州河流域水资源与水生态修复实践与启示

为了给小流域水资源与水生态修复治理工作提供参考,文章总结了州河流域水资源与水生态修复实践及其成效,分析了州河流域水资源与水生态修复的启示,表明:"两山"理念是水资源与水生态修复的重要遵循、"两手发力"是水资源与水生态修复的保障、河长制是水资源与水生态修复的有力抓手、流域协作助推水资源与水生态修复。同时建议:积极探索新技术、新方法,遏制于桥水库蓝藻爆发;健全投入长效机制,完善工程管护,持续巩固水生态修复成果。     

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。     

生物挂膜降解模拟污水COD的研究

以棉花、腈纶棉、多孔滤网和碎石为基质进行挂膜实验,采用间歇曝气法对生物膜进行驯化.生物膜驯化期间腈纶棉和棉花基质实验COD去除率分别为42.9％和64.7％,模拟生活污水COD降解率较高.利用驯化的生物膜处理模拟生活污水,第1天处理效果最佳,较对比实验效果明显,其中COD去除效率达90.4％,较对比实验处理效果高约41.1％,生物膜处理效果明显.     

仿人足球机器人视觉系统精确定位的特征提取

针对Robocup等比赛中机器人的定位中的视觉特征选取问题，线特征以其抗噪性好，蕴含丰富环境信息的优势获得了人们的青睐。该文针对仿人足球机器人球场比赛定位中的边线特征提取，将整体方案分解为颜色空间映射、可能片段查找、增量式算法拟合三个部分。通过预先学习标定生成的颜色查找表，将原始图像映射成多值图像；之后针对不同颜色对应的不同状态，使用有限状态机方法识别可能属于边线特征的有效片段；使用增量式算法提取出图像中的直线特征，最后增加参数调节来进一步优化特征提取结果，提高直线特征的精度。这一方法不仅可以提取直线特征，同时对于不规则的曲线特征检测，也能够使用近似的线段集合进行拟合。相比于传统方法如Hough变换等，该算法具有算法简单，提取速度快，特征精度高的优点。实验表明，算法的全局定位精度在10cm以内，特征提取时间不大于5ms，符合足球机器人实际比赛需求。