基于再生核理论实现对智能机器人的轨迹跟踪控制

基于再生核理论给出了对轮动式移动机器人轨迹跟踪控制问题的一种新的解决方法。该方法不同于人们通常采用的传统类型方法,它是对有限时间内的期望轨迹进行采样,基于动力学模型方程,利用再生核方法,数值求解控制参数,从而对机器人进行控制操作,实现转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹跟踪。该方法具有操作简单、计算量小、精度高、实现跟踪的期望轨迹可为任意的非线性曲线等诸多优点。在数值实验里,取得了理想的效果。     

图形化RTDS在线实时仿真系统

实时数字仿真器RTDS(简称RTDS系统)用于大规模交直流并联电网的稳定分析和反事故措施研究时,还不能实现在线,即不能及时地跟踪实际电网的运行变化,且仿真的动态过程也不能直观地显示和操作.为使RTDS系统能接收能量管理系统(EMS)的在线潮流数据,跟踪电网运行变化,便于电网分析、运行人员研究,文中提出并实现了基于EMS潮流数据的RTDS系统在线仿真方法,并可图形化显示和操作.将来自EMS的潮流数据在RTDS系统仿真模型上进行状态估计,采用数字通信将估计结果刷新RTDS系统仿真的基态,使RTDS系统仿真基态数据接近于电网运行的实际状态.自主开发图形平台,并经数字通信,实现电网接线与RTDS系统仿真结果在同一界面上的动态显示和操作.该系统已在南方交直流电网大规模RTDS系统仿真平台上实施.     

电网运行RTDS分析的可行性及方式探讨

南方电网仿真实验室作为中国南方电网有限责任公司的重点实验室,拥有国际上最先进和最大规模的实时数字仿真装置(RTDS)资源,如何发挥资源优势,更好地为南方电网交直流并联运行系统提供仿真分析,一直倍受关注。鉴此,对RTDS应用于南方电网运行分析的可行性及方式进行探讨,指出RTDS具有与实际控制保护装置闭环连接进行试验的独特优势,但由于仿真规模有限,需要进行电网等值处理,电网仿真分析的时效性及适应性受限。在此基础上,提出了RTDS为南方电网运行分析提供支持的工作设想。     

数据包络分析法在投标决策中的应用

针对建筑承包商盲目投标的问题,提取了影响投标的因素,建立了承包商投标机会数据库,利用数据包络分析法对新的投标机会进行打分,判断新的投标机会是否在有效生产前沿面上,并对投标机会做出决策,为承包商的投标决策提供了一种新思路.     

ASP体系对耐碱砂和石英砂裂缝导流能力影响

实验研究了三元复合体系对石英砂和耐碱树脂砂充填裂缝导流能力影响。结果表明,与弱碱相比较,强碱对石英砂溶蚀作用较强,颗粒破碎率较高,填砂裂缝导流能力降低幅度较大。与石英砂相比较,碱型对耐碱树脂砂溶蚀作用程度差异较小,对耐碱树脂砂填砂裂缝导流能力影响程度差异不大。随闭合压力增加,石英砂和耐碱树脂砂充填裂缝导流能力下降,但降低幅度逐渐减小。与石英砂相比较,闭合压力对耐碱树脂砂充填裂缝导流能力影响程度较小,裂缝导流能力较大。     

支撑剂润湿性对油井压裂后开采效果影响研究

利用可视化裂缝模型和平板裂缝模型研究支撑剂润湿性对油井压裂后开采效果影响,两种模型均使用不同润湿性支撑剂填充裂缝。可视化模型结果表明,选择性支撑剂充填裂缝水相渗流阻力大,注入压力高,促使部分水流转向进入裂缝上下基质部分,扩大了波及体积,提高了采收率。平板模型结果表明,裂缝的存在可大幅度提高模型采收率,且支撑剂润湿性表现为疏水性,对采收率的提高也有正面的效果,因为润湿性的改变,采收率提高了3%。     

CDSM-MMC直流侧故障隔离原理及重启动策略

摘要： 采用模块化多电平换流器的柔性直流输电系统,目前除了常见的半桥和全桥结构型的子模块,基于钳位双子模块的模块化多电平换流器由于其不仅能够隔离直流侧故障,且在经济性、性能上具有较强的优势,得到了广泛的关注和研究。通过介绍钳位双子模块（Clamp Double Sub-Module,CDSM）的工作原理,详细讨论分析了CDSM对于直流侧发生双极性短路、单极短路、断线等故障的隔离原理,以及柔性直流输电系统发生故障后控制器的工作状态,提出一种新型的柔性直流输电系统故障后的重启动策略,并在PSCAD/EMTDC下建立单端21电平基于CDSM结构的柔性直流输电仿真模型,通过对比所提出的重启动过程与原有重启动过程,验证了所提出重启动策略的有效性。     

火炮内膛图像照度不均匀的校正方法

受火炮内膛结构、材料与光照等影响,火炮内膛全景图像存在光照不均现象,影响图像的分割质量.采用背景去除法消除内膛图像照度不均,同时在基于小波变换的同态滤波法的基础上,根据贝叶斯萎缩阈值法对其进行了改进,对于经过小波变换后内膛图像的高频子带图像进行加权修正,而对其低频部分进行线性调整.针对校正结果,依据像素信息熵,提出了不...     

高压直流输电系统接地极过压保护机理及改进措施研究

笔者主要分析贵广二回直流输电系统接地极过压保护动作情况,并提出改进措施.首先介绍了接地极过压保护(59EL)原理及动作后果;然后介绍了接地极过压保护(59EL)的保护逻辑,通过分析贵广二回直流在调试过程中59EL保护的动作情况,指出了目前运行中的接地极过压保护的缺陷.为消除保护逻辑缺陷,避免接地极过压保护(59EL)误...     

云广直流"6o5"行波保护动作RTDS仿真分析

针对2011年6月5日因行波保护动作发生的云广直流双极相继闭锁事故,运用RTDS故障仿真和录波回放等手段进行了分析。结果表明,在该事故中极Ⅱ因直流线路雷击短路故障,穗东、楚雄两站极Ⅱ行波保护正确动作;电磁耦合致极Ⅰ的直流电压、直流电流出现较大波动,逆变站极Ⅰ行波保护达到定值而动作。RTDS仿真测试得出结论,行波保护逆变站ΔIInv定值由-0.05改为-0.3能避免"6o5"情况下的逆变站极Ⅰ行波保护动作