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针对室内移动机器人定位问题提出了一种基于目标识别的运动视定位方法.该方法确定机器人相对于其接近目标的位姿.选取目标上与相机投影中心相对于地面等高的两个点作为特征点,首先拍摄一幅包含这两个特征点的图像,机器人移动后再拍摄一幅包含这两个特征点的图像,该方法就能根据这两个特征点在这两幅图像中的坐标计算出机器人移动前后的位姿.该方法只需两个特征点和两幅图像,因而比较简单且有较高的实时性.试验结果验证了该方法的有效性. 相似文献
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随着国家城市化进程的加快,市区的防洪排涝工作日显重要.根据多年从事水利规划和工程管理的经验以及收集的有关资料,就惠州市市区的防洪排涝工程现状及其存在的主要问题作了全面分析,并根据现行规程、规范和当地实际情况提出了相应的解决措施. 相似文献
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采用X射线荧光光谱、X射线衍射等技术,结合超景深显微镜、扫描电镜等设备,对某含铅样品进行化学成分、物相组成和微观形貌分析,判断是否为固体废物.结果表明:样品主成分为Pb3(CO3)2(OH)2,PbSO4和Na2SO4等,并且含有大量玻璃态的钠钙铝硅酸盐和呈球状、椭球状、串珠状的金属铅和铅铁氧化物.样品中的硫酸铅呈疏松... 相似文献
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本文针对“数字信号处理”课程的特点,提出在该课程教学中引入实际的语音信号分析来辅助教学的思路.以语音信号为例,应用Matlab软件,对序列的运算、频谱分析和滤波器设计等重要知识点进行了仿真实现,并给出了仿真结果.通过运用所学知识对实际语音信号进行处理,可以加深学生对所学知识的理解,激发他们对课程的学习兴趣,从而有效地提高了课堂教学的效率. 相似文献
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1 概述惠州市小型水库多建设在50年代至70年代初期,且多属土坝。大量小型水库工程的建设,大大地改善了当地水资源开发利用和农业生产的条件,取得了极其显著的经济效益和社会效益。由于历史原因,受当时技术力量和物力、财力条件的局限,加上工程建设的规划、测设和管理手段落后,工程建设审批制度、施工管理制度和施工验收制度不完善,工程普遍存在重建轻管、管理组织不健全,人员素质差、水平低,甚至有相当数量的水库长期处于无人管理的状态,缺乏检查观测和维修养护。因而在工程安全上留下较多的隐患。本文根据惠州市调查统计资料,对小型水库工… 相似文献
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1概况 上嶂水库位于博罗县泰美镇东北部的象头山林场场区内,水库总集雨面积 2. 96 km~2(其中外引集雨面积0.79 km~2),正常蓄水位为 632.0 m,相应库容为34.63万 m~3,总库容为 49.4万 m~3。水库设有主坝和溢洪道各一座,输水涵管一条。主坝为均质土坝,最大坝长65 m,坝顶高程 635.0 m,设有 0.5 m高的浆砌石防浪墙,坝顶宽 4 m,最大坝高 23 m;溢洪道进口为开敞式宽顶堰,堰顶高程为632.0 m,净宽 12m,进口及陡坡段均为等宽矩形槽,消能工为挑流消能;输水涵管为双筋… 相似文献