带有不连续动力学的非线性多智能体系统固定时间一致性EI北大核心CSCD

本文研究了一类带有不连续动力学和有界扰动的非线性多智能体系统领导跟随固定时间一致性问题.首先,在不对称的有向拓扑图下,本文设计了一种辅助信号,该辅助信号用于观测领导者状态,且该辅助信号不在通信信道中传输,可以有效地减少系统计算代价.随后,基于辅助信号,本文设计了一种不连续控制协议,以实现多智能体系统固定时间收敛.然后,利用非光滑分析、Lyapunov稳定性理论及代数图论等证明系统可在任意初始状态下达到固定时间一致.最后,仿真实例进一步验证了理论结果的有效性.     

基于事件触发的非线性多智能体系统的固定时间分群一致性

结合事件触发控制方法研究非线性多智能体系统的固定时间分群一致性问题.提出一种非线性分布式事件触发分群一致性控制协议,并给出状态信息触发控制器更新的条件.该控制协议不受入度平衡条件限制,且只需自身状态信息与邻居智能体进行通信即可在固定时间内快速实现分群一致性.系统收敛时间与智能体的初始状态无关,可有效降低系统控制器更新频率和系统的资源消耗.结合代数图论、矩阵分析及Lyapunov稳定性理论,证明在所提出协议作用下,多智能体系统在固定时间内能够实现分群一致性,且不存在Zeno行为.最后,通过仿真实例检验了理论结果的可行性.     

大规模联合采集智能群体的协调跟踪模型及稳定性分析

An improved cooperative tracking model is proposed, which is based on the local information between mutually observable individuals with global object information, and this model is used for scalable social foraging swarm. In this model, the “follower” individuals in the swarm take the center of the minimal circumcircle decided by the neighbors in the positive visual set of individual as its local object position. We study the stability properties of cooperative tracking behavior of social foraging swarm based on Lyapunov stability theory. Simulations show that the stable cooperative tracking behavior of the global social foraging swarm can be achieved easily, and beautiful scalability emerge from the proposed model for social foraging swarm.     

专利法的概念和本质

要明确专利法的概念和本质,必须把发明法与专利法,发明权与专利权加以区别。发明法是规定和保护发明权的法律。专利法是规定和保护专利权的法律。发明权是指发明人依法所享有的权利,包括因发明而产生的人身权和财产权。所谓人身权是指发明人所取得的某种荣誊称号、奖状、奖章、学衔及其它职称。人身权与发明人的人身不可分开,也不能转让和继承。所谓财产权是指发明人依法所享有经济     

通信受限的多智能体系统二分实用一致性

针对存在量化数据、通信时滞等通信约束以及带有竞争关系的多智能体系统, 研究其二分实用一致性问题, 提出了一种基于量化器的分布式控制协议. 该协议基于结构平衡拓扑假设, 通过规范变换将具有竞争关系系统转变为具有非负连接权重系统, 使二分实用一致性问题转变为一般实用一致性问题. 利用微分包含理论、菲利波夫解的框架、代数图论以及Lyapunov稳定性理论, 证明了在本文所提控制策略下, 具有竞争关系的多智能体系统能实现二分实用一致, 即智能体状态收敛至模相同但符号不同的可控区间, 并给出了误差收敛上界值. 仿真试验进一步验证了理论结果的有效性.     

微创介入机器人系统设计与精度分析

针对微创介入手术对医生的身体危害性及难操作性等问题,设计了一种辅助医生手术操作的新型介入手术机器人系统,并详细阐述了模仿医生实际夹持与旋捻导管动作的仿生手指的设计理念以及基于神经网络的PID控制系统的设计过程。利用所研制出的血管介入机器人样机,开展了推进机构的精度实验,实验测试的各项精度结果证明所开发的推进机构满足精度的设计要求。通过对机构精度和误差来源的分析,给出提高精度的3条可行措施。本介入手术机器人满足设计要求,为同类产品的设计和改进提供了参考依据。     

面向智能制造的"列车通信网络"教学法

本文分析了智能制造背景下"列车通信网络"课程建设的新内涵.针对大四毕业班课堂"低头族"这一普遍现象,探讨了基于智慧课堂的教学方法在本课程中的应用.本文归纳的典型、可移植的教学特征,具有良好的教学效果,可以为其他类似的轨道交通课程改革提供参考.     

利用黑白栅再现三维图像的研究

本文讨论了利用黑白光栅再现三维图像的基本原理和试验，并对影响成像的各个因素及试验结果进行了分析，提出了最佳值的取值范围。     

轮式底盘测功机数据采集控制系统设计

介绍了底盘测功机的采集控制系统的组成和工作过程。测功机数据采集控制系统由主控机、测功机控制系统、各项参数检测传感器及其信号调理电路组成。主控机与测功机控制柜可实现对电机的共同控制,采用模糊PID控制器调节电枢电压来改变电机扭矩,达到加载效果。计算机软件采用VB6.0设计,实现检测数据的接收,显示和打印。     

海塔盆地饱和烃气相色谱资料解释标准的建立及应用

海塔盆地是大庆油田勘探的重点区块,由于饱和烃气相色谱资料的应用还仅局限于色谱图形态特征的直接定性判断,在一定程度上影响了录井综合解释符合率,使得该地区油水层解释的难度较大.通过对原有饱和烃气相色谱资料进行定量化处理,结合试油资料,建立了饱和烃气相色谱定量解释标准,新解释标准在2009年海塔盆地的探井评价井解释中全面推广应用.结果表明:单项资料符合率达到81.8%,录井综合解释符合率由90.0%提升至93.5%,应用效果较好.该解释标准的应用为试油、压裂选层提供了更加详实可靠的数据.