电子加速器辐照装置清场巡检联锁的优化设计

电子加速器运行期间,辐照室和主机室会产生多种辐照源,人员误入辐照室或主机室会受到辐射危害,为此我们必须建立性能齐全且稳定可靠的辐射安全联锁系统。清场巡检联锁是辐射安全联锁系统的重要组成部分,本文介绍清场巡检联锁的优化设计方案,将清场巡检与控制门联锁、与防人误入信号联锁、与声光报警联锁,实现了开门必须清场巡检、巡检警示和巡检过程中防人员跟随等功能,进一步完善了清场巡检,更好地保护人员的人身安全。     

风电机组叶片结冰的光纤感知及厚度分布估计

分析光纤感知叶片结冰厚度的检测原理并设计四通道双窗口专用结冰探测器，采用模拟计算并分析不同攻角和水滴粒径下叶片水滴收集率分布，借助风电机组所在空气流场构建风电机组机舱顶部结冰探测器与叶片间运行环境结冰信息的内在关联，进而实现叶片表面结冰厚度检测及分布估计并在风场风电机组进行结冰实测验证，结果表明叶片表面结冰状态呈现前缘结冰最厚且沿叶尖方向逐渐增加的分布特征，探测器检测值与实测值偏差在8%内，可满足风电机组叶片防除冰的工程应用需求。     

基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制

针对冗余液压驱动四足机器人运动学逆解问题,提出一种基于扩展雅可比矩阵的冗余液压驱动四足机器人运动控制方法.该方法既能解决冗余自由度带来的逆解多解问题,还能使机器人足端入地角度满足摩擦锥要求避免足端滑动.首先,规划机器人足端轨迹得到机器人足端速度,在分析机器人足端入地角度对机器人运动性能影响的基础上,结合机器人腿部结构几...