载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制

讨论了载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制问题。为讨论既有柔性关节又有柔性臂的欠驱动系统,以一个具有两个柔性关节和一个柔性臂的飘浮基空间机器人为例,首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到了系统的动力学方程,然后利用奇异摄动法,将柔性空间机器人系统分解为一个柔性空间机械臂子系统和一个柔性关节快变子系统。以此为基础,提出了一种包含柔性空间机械臂子控制项和柔性关节快变子控制项的组合控制器。其中,柔性空间机械臂Terminal滑模子控制项实现了机械臂关节铰期望轨迹的跟踪,柔性关节快变子控制项使得快变子系统稳定在由柔性空间机械臂子控制项产生的机械臂关节轨迹上。系统的数值仿真结果表明,该方法能在抑制柔性关节的柔性振动的同时跟踪上机械臂关节期望轨迹。该控制方案的显著优点为不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度,同时可保证机械臂关节铰跟踪误差在任意指定有限时间内收敛到零。     

层状二硅酸钠作为润滑脂添加剂的摩擦学性能

通过四球摩擦磨损实验考察了微米级层状二硅酸钠粉体及改性层状二硅酸钠粉体在锂基润滑脂中的摩擦学性能,应用光学显微镜观察钢球磨斑表面,采用EDX技术对钢球表面元素进行检测。结果表明,在一定的摩擦学环境下,添加质量分数1%的改性层状二硅酸钠粉体能够提高锂基润滑脂的抗磨减摩性能;EDX检测到钢球表面存在层状二硅酸钠的特征元素,说明层状二硅酸钠和钢球表面发生了相互作用,形成了抗磨减摩性能显著的表面润滑层。     

(Si、Al)型混合物作为锂基润滑脂添加剂的摩擦学性能研究

利用四球摩擦磨损试验机考察了(Si、Al)型混合物作为锂基润滑脂添加剂的摩擦学性能;采用光学显微镜、扫描电子显微镜和能量色散谱仪对钢球磨损表面进行表征。结果表明:(Si、Al)型混合物作为锂基润滑脂添加剂能够显著提高基础脂的抗磨能力,但对减摩性能没有明显改善,当载荷为392N和588N、(Si、Al)型混合物添加量(w)为0.5%时,与基础脂相比,(Si、Al)型混合物润滑脂使钢球磨斑直径分别降低22.37%和48.97%,抗磨效果达到最佳;经过表面修饰,(Si、Al)型混合物粉体的油溶性有了一定程度的提高,但表面修饰并未使粉体的摩擦学性能明显改变;在长磨过程中,磨损表面形成了一层由SiO2,Fe2O3,Al2O3组成的具有良好摩擦学性能的润滑膜层。     

美国雨水BMP评估体系对我国海绵城市建设的借鉴

美国的雨水BMP评估体系较为完善,主要包含多层次的雨水BMP评估方法和开放性的雨水BMP数据库两部分,可为设施功能评估和日常维护提供科学依据。LID设施作为我国海绵城市建设的承载体,目前专门针对其设施效能评估和运行机制的研究较少,在海绵城市绩效考核中关注不足。从美国雨水BMP评估体系特征及优势出发,提出对我国海城市建设针对具体设施效能评估的思考和建议。     

大气吸收系数的研究与应用

定义了大气吸收系数的概念．通过试验及理论分析．得出我国各地区大气吸收系数推荐值,并时体育场场地照明照皮计算进行修正。     

水性双组分聚氨酯面漆流平性的研究

针对水性双组分聚氨酯面漆流平性的问题,从水性双组分聚氨酯涂料的成膜机理,流平剂的流平原理及作用机理出发,通过对鲜映性、长波、短波、水接触角等性能的表征,研究了流平剂种类以及聚酯多元醇对水性双组分聚氨酯面漆流平性的影响.结果 表明:含硅类流平剂对涂膜的短波影响较大,含氟类流平剂对涂膜的长波影响较大,而丙烯酸类流平剂较为均...     

应用仿真技术改进化工自动化课程实践教学

阐述并分析了《化工自动化及仪表》课程的实践教学现状,结合仿真技术在化工领域教学上的特点,形成一种直观、形象、高效的实践教学方法。     

钢筋混凝土结构设计优化探究

由于钢筋混凝土材料本身具有一定的稳定性以及较高的强度，所以被普遍应用与各种建筑施工中，而钢筋混凝土结构的合理设计直接关系到整个建筑的抗震性能以及稳定性。本文主要从成本角度，探究分析了优化设计高层建筑钢筋混凝土结构的措施与办法。     

化妆水的前世今生

在选择化妆水的时候，我想你会很困惑吧。因为市场上的各种水太多了，叫什么名字的都有，随口就可以说出好多种，比如：爽肤水、柔肤水、化妆水、收敛水、美容液、保湿水。至于功效就更是被细分，美白、平衡、抗衰老等等，极其复杂。太纷乱的名称，太多种的选择，反倒让人生出无所适从的感觉。     

珊瑚砂中应力波衰减规律的实验研究

为了揭示珊瑚砂对应力波的衰减效应,基于改进的split Hopkinson pressure bar(SHPB)装置,对干燥珊瑚砂长试件中的应力波衰减规律进行实验研究。定量测量到应力波在珊瑚砂中的平均传播速度,提出无量纲的峰值应力随传播距离的衰减公式。分析结果表明,试件端部冲击引起的应力波在75和225 mm的传播距离上可使峰值应力分别衰减至10%和1%;峰值应力速度随着传播距离的增大而减小,随无量纲峰值应力的减小而减小;与已有规范中基于陆源砂土总结的应力波传播公式对比表明,珊瑚砂对应力波衰减效果更显著。