四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证

为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优足底力分配.在摆动相中,融合动力学前馈和虚拟模型控制方法实现了平滑的轨迹追踪.通过Webots动力学仿真,将该方法与基本的位置阻抗控制方法在四足机器人平台上进行了对比分析,结果证明该方法能减小大约30%的足地交互冲击力,同时有效提高了机器人在运动中的稳定性.     

多媒体在小学美术教学中的运用

多媒体教学直观、生动、形象，图形、文字、声音有机结合，使学生易于接受、乐于接受，有利于提高课堂教学效果。打破了“教师一言堂”、“满堂灌”的传统教学模式，使“精讲”、“多练”成为现实。     

基于i.MX6Q的嵌入式显示系统设计与实现

本文以FreescaleCortex-A9架构的i.MX6Q芯片为核心,构建了一套内嵌GPU的实时字符及视频显示系统。该嵌入式平台采用Linux操作系统,基于四核ARM进行多线程程序设计及任务调度;采用开源的SKIA作为2D图形绘制接口,实现多种绘图效果及字符处理;使用i.MX6Q内嵌GPU实现图像旋转、缩放、平移功能;使用OpenGL ES 2.0对图像进行网格划分并分别进行纹理贴图而实现畸变校正;通过PCIE接收绘图指令,将绘制的2D图形和外视频进行叠加,并通过识别两种显示模式将叠加或不叠加的视频进行两路输出显示。设计结果表明,该系统显示性能良好,能够满足实时字符及视频显示需求,在很多显示成像工程领域中尤其是小型化、低功耗的应用需求中具有较好的应用价值,如平视显示器、头戴显示器、视景增强系统、增强现实系统等。     

水滑石基电极材料的结构调控及电化学储能应用研究进展

水滑石是一种具有层板金属阳离子可搭配、层间客体可替代和高分散性的二维层板状纳米材料,在能量存储与转换应用领域获得广泛的关注和研究。但由于水滑石自身存在容易聚集和电导率差并且在电化学循环过程中易粉化的问题,因此需对水滑石基电极材料进行针对性结构设计,从而提高其电化学性能。系统介绍了水滑石材料的结构与性质特点和当下对其结构调控的研究进展。另外,还详细介绍了其在电化学储能领域的应用进展,主要包括锂离子电池和超级电容器电极材料领域,并展望了今后的研究趋势。     

基于VaR和集成神经网络分位数回归的短期负荷概率预测

短期负荷预测在电力系统规划与运行中起着重要作用。提出一种融合注意力机制和分位数回归的混合卷积双向长短期神经网络短期负荷概率预测模型。首先,利用相关性分析选取合适的天气变量和历史负荷。其次,通过Copula模型计算出风险阈值,该值被用于构造峰值二进制指示输入特征。接着,将所选特征集输入到卷积双向长短期神经网络预测模型,引入注意力机制给予数据不同关注。然后,采用核密度估计对负荷进行概率预测。最后,使用平均绝对百分比误差和均方根误差对模型预测性能进行评估。仿真结果表明,该模型具有更高的预测精度。     

浦东新区新一轮城乡规划建设的思考

上海浦东新区自1990年设立以来,经济总量、产业能级和人口规模都发生了巨变,在上海市乃至全国经济布局和城镇体系中奠定了不可替代的重要地位。而今的浦东新区肩负着建设两个中心的历史使命,两区合并后,城市空间、要素种类和要素规模均发生了质的变化。在这个特定的历史时期,为了实现历史性飞跃,需要我们重新审视浦东新区的城乡规划建设,从战略角度思考如何应对机遇和挑战。     

源自泡菜的植物乳杆菌产新型广谱抑菌细菌素的特性分析

筛选对食源性致病菌和腐败菌有特异性抑制作用的产细菌素乳酸菌菌株,并研究细菌素的特性,为其在食品防腐中的应用提供参考。从分离自泡菜的112 株乳酸菌中反复筛选得到1 株产细菌素（BacH32）菌株（Hlh32）,经鉴定菌株Hlh32为植物乳杆菌（Lactobacillus plantarum）,其在35 ℃ MRS培养基中发酵至稳定期即18～24 h达到最大BacH32产量（对金黄色葡萄球菌的抑菌活性达到1 850 AU/mL）。通过硫酸铵盐析、DEAE Sepharose Fast Flow离子交换层析、Sephadex G-15凝胶过滤层析、制备型高效液相色谱等方法进行纯化。Trinice十二烷基硫酸钠-聚丙烯酰氨凝胶电泳结果显示BacH32分子质量为6.7 kDa,与文献报道的植物乳杆菌细菌素分子质量有显著差异。细菌素BacH32对蛋白酶敏感,而脂肪酶、α-淀粉酶和β-淀粉酶对其无影响,表明BacH32为蛋白质。BacH32在pH 2～9的环境下孵育4 h,在37、60、80、100 ℃保持30 min或121 ℃保持15 min仍能保持较好抑菌活性。细菌素BacH32对革兰氏阳性菌和革兰氏阴性菌具有广谱抑菌活性,对真菌也有一定的抑菌活性。向培养至对数初期的金黄色葡萄球菌中添加BacH32,菌体生长完全受到抑制。以上特性表明植物乳杆菌Hlh32合成的细菌素BacH32有潜力作为天然食品防腐剂在食品中使用。     

DL/T 741-2000《架空送电线路运行规程》介绍

通过介绍电力行业标准DL/T 741-2000<架空送电线路运行规程>的修订原则,适用范围以及章节调整,着重强调本标准是生产运行管理单位保证线路安全、经济运行的基本技术规程,因而本标准中基本要求,运行标准,检测等内容是每一个线路运行管理及维护人员应熟知并掌握的.     

地下室防水材料选择与施工工艺

当代建筑设计为了满足大流量人群的停车需求以及避难需求,因此在建筑设计过程中常常需要设计人防地下室、地下车库等空间,对其内部的抗渗防漏性功能要求极高。地下室防水功能受到防水材料与工艺等影响,导致地下室的防水施工难度相对较高,而对各个防水施工环节都有相对较高的要求,为此需要严格化管控地下室防水施工工作,做好地下室防水施工活动作业,能进一步提升地下室结构防水性能。为此,该文对案例工程地下室的防水施工作业进行探究,以期为我国地下室防水功能施工提供参考。     

从普通印制板向MUM板转型

本文主要讨论了利用常规ＰＣＢ生产规模拟制作Ｂｕｉｌｄ－ｕｐ积层板，探讨两者的异同，并对生产流程的关键问题作讨论。