由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析

针对四足机器人研究中的承载能力低、行走平稳性差问题,设计了一种由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人。采用解析几何法和坐标变换法对机器人站立腿和摆动腿进行运动学建模,根据足端位置逆解求得了髋关节变量,进而提出一种无膝关节四足机器人的直行步态、定点转向步态和爬楼梯步态规划方法。基于运动学模型和步态规划方法,通过数值仿真分别得到步态周期内瞬时稳定裕度数据和重心高度变化数据,结果表明四足机器人有较好的稳定性。机器人步态试验验证了该步态规划方法的合理性和有效性。     

移去热源前后中高碳钢堆焊温度场和应力场的数值模拟

以中高碳钢60CrMnMo为研究对象,测量了堆焊后的残余应力场.采用有限元分析对热源移去前后堆焊温度场和应力场进行了数值模拟.残余应力场实测结果与模拟结果基本吻合,证明了模型的有效性.温度场模拟获得了不同时刻整个试样的温度分布及试样上各典型截面的温度变化曲线.堆焊16 s后移去热源前后温度场分布有很大差异,堆焊结束后,热量迅速向下表面及周界方向传播.直至180s,试样温度场显现平衡态,传热基本停止,此时温度峰值位于靠近下表面心部,内外温差不大.利用温度场模拟结果模拟了堆焊热源移去前后几个关键时刻的瞬态过程应力.结果表明,应力峰值出现于热影响区与母材区交界面,跃变点前后变化十分显着.     

NbCr2/ Nb合金高温力学行为

在800～1200℃的变形温度,0.001～0.1 s~(-1)的应变速率条件下对通过机械合金化+热压工艺制备的成分为Nb-22.5Cr的NbCr_2/Nb合金进行了高温压缩试验,研究了合金的高温力学行为,并通过透射电子显微镜观察分析了合金的变形机制。结果表明:NbCr_2/Nb合金的峰值强度随着变形温度的升高,应变速率的降低而下降。基体Nb的变形机制主要为位错的滑移;而NbCr_2的变形机制是通过层错、孪晶、不全位错等方式进行。     

人工智能在金属塑性加工领域中的应用

概述了人工智能及其2个主要分支（专家系统和人工神经网络），讨论了遗传算法与专家系统集成以及神经网络与模糊逻辑，专家系统集成的必要性和集成方法，分别介绍了专家系统和人工神经网络网络在塑性和加工领域中的应用现状。     

脂肪含量对低盐猪肉凝胶品质的影响

以未添加磷酸盐的低盐猪肉凝胶作为研究对象,考察脂肪添加量(0～20%)对猪肉凝胶保水、质构和色泽的影响。结果显示,脂肪添加量在15%～20%范围内,凝胶保水性显著增加(P<0.05);添加5%以上的脂肪,可显著提高猪肉凝胶的L*值(P<0.05);在脂肪添加量不高于5%条件下,猪肉凝胶可形成良好的硬度、弹性、凝聚性和咀嚼性,并能保持较好的红度值(a*值),利于开发低脂猪肉制品。     

钛系催化剂在聚对苯二甲酸乙二醇酯合成中的应用

钛系催化剂对聚酯合成具有优异的催化活性,且无毒,正得到广泛研究与应用。文章从聚酯(PET)合成过程的主要化学反应入手,研究指出钛系催化剂催化链增长反应活性高,且同时催化聚酯的热氧化降解,致使PET颜色泛黄。在聚酯合成时添加适宜的抗氧剂可有效抑制热氧化降解。预先将钛系催化剂配制成可溶性的与含磷化合物配位的乙二醇络合物,既能适度控制钛原子的催化活性,又能抑制其热氧化降解,改善PET的色相。     

山东淄博通宇聚酯试生产及流程改进

介绍瑞士伊文达四釜流程20万t/a聚酯项目的试车过程以及4年来的运行状况和工艺设备改进之处。该工程吸纳了专利公司的许多改进之处,形成了装置的工艺设备特点,一次投料试车成功;在110%的负荷下,PTA、EG、电的单耗分别为856kg/t、334kg/t、88kW·h/t。在工艺设备改进方面给同类厂家提供了参考。     

电磁搅拌法制备高铬铸铁半固态组织研究

为了研究电磁搅拌对高熔点合金组织的影响,在不同工艺条件下对KmTBCr20Mo2高铬铸铁进行电磁搅拌。试验结果表明:电磁搅拌可以有效改变高铬铸铁的组织状态,搅拌功率大小、搅拌时间长短对搅拌效果均存在影响,在相同的电磁搅拌功率条件下,随搅拌时间的延长初生相会不断变化,搅拌功率较大时在较短的搅拌时间内就能够使初生相产生较大的变化。     

鄂尔多斯盆地马岭地区长8油层组物源及沉积展布特征

通过对鄂尔多斯盆地马岭地区长8油层组15口钻井岩心的岩石学特征、沉积构造、生物化石及粒度特征等的综合研究,结合轻、重矿物组合平面展布特征、数据结构变差函数分析及砂岩百分含量平面分布规律等,对该区物源及古水流方向进行了分析。结果表明:研究区物源与古水流方向为北东向和南西向,发育浅水三角洲前缘沉积,各小层沉积微相的展布随双向水流强弱的不同而变化。     

圆柱头盘形悬式瓷绝缘子的结构优化设计

圆柱头盘形悬式瓷绝缘子(简称圆柱头产品),结构规整,加工量小,生产效率高,但大吨位产品头部结构过大。笔者从轻量、节约、稳定的角度出发,用有限元法对圆柱头产品进行结构优化,采用ANSYS软件,设计三层台阶的钢脚结构,最终优化出高性能与稳定性的头部结构。