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综合比较现有表孔弧形闸门启闭机的布置形式,依据卧虎山水库溢洪道工程实际,为有效降低前拉式固定卷扬启闭钢丝绳和卷筒直径,在滑轮组倍率为1的情况下,采用双双联卷筒和多根钢丝绳,每根钢丝绳的一端固定在每个双联卷筒的一端,绕过吊具的滑轮后,固定在另一端。该措施在满足规范要求的前提下,有效减小了钢丝绳和卷筒直径,相应可降低设备造价。应用结果表明效果良好。 相似文献
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转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制 总被引:1,自引:1,他引:0
基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明:转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠. 相似文献
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自动驾驶仪是无人机飞行控制系统的核心装置。本文设计的自动驾驶仪采用了两个处理器,且导航控制系统与姿态控制系统控制是分开的。它不仅具有高精度、高效率的性能,同时还具有通用性。文中对所设计的自动驾驶仪的结构和主要部件进行了介绍,同时着重分析了自主飞行模块。最后对飞行姿态进行仿真分析,仿真结果表明该系统满足性能要求。 相似文献
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2012年发生在广西龙江河的镉污染事件,揪紧了国人的心。由于龙江河位于珠江水系西江左岸重要支流柳江的上游,柳江进人到下游会与多条流量很大的江河交汇后进入广东省。倘若污染团进入广东水域,这起污染事件将会演变成一起重大的跨流域污染事件。尽管从目前处置和监测的总体情况来看, 相似文献
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