基于3-5-3多项式插补的六轴机器人轨迹优化

为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式轨迹规划的基础上,通过插入2个插值点时间t,将路径划分为3段,根据设置的插值点时间t计算得到插值函数的系数a和插值函数的表达式。实验结果表明,引入3-5-3多项式插值函数后,各关节的加速度运算能够保持连续,各关节加速度轨迹能够保证在起始点和末端点均为0且不存在跳变,可以避免启停时产生抖动的问题,保证多轴机器人启停时的稳定性。     

基于同步相量的电力实时动态监测装置

介绍一种基于同步相量的电力实时动态监测装置,采用全嵌入式设计,全面提高了系统的可靠性和抗干扰能力;利用高精度测距技术很好地适应线路参数变化带来的测距误差。该装置集同步相量测量、故障录波、实时监测和连续记录为一体,既可作为电力系统动态安全稳定分析的依据,也可为超长时间、大范围和发展性的事故分析提供可靠的数据源。     

基于零序补偿导纳的小电流接地系统单相故障保护新方法

在深入分析零序导纳选线算法的基础上,提出基于零序补偿导纳的小电流接地系统单相接地保护新方法。该方法有效地利用了电网中的已知参数,通过补偿的实施,将故障线和健全线原本很小的区分裕度进行了有效的放大,以方便整定。结合工程实际的考虑,将电纳误差和补偿导纳角综合为一种小电流接地系统单相故障保护新算法。ATP仿真证明:该方法对线路故障有很好的分辨能力,而且对系统运行方式、故障方式、过渡电阻等因素的变化具有较高的鲁棒性, 在较大程度上提高了选线的正确率。     

重组人干扰素α2b栓剂的检定及其临床疗效

目的对重组人干扰素α2b栓剂进行质量检定及临床疗效观察。方法连续试制3批样品,进行各项质控指标的检定及宫颈糜烂的临床疗效观察。结果本品各项检定指标均符合质量要求。治疗组宫颈糜烂的有效率为74·8%,对照组的有效率为60·0%。治疗组和对照组的副反应发生率分别为9·1%和8·3%。结论重组人干扰素α2b栓剂质量稳定,安全性好,疗效确切。     

一种考虑分布电容的模糊故障测距算法

提出了一种考虑分布电容的故障测距新算法。该算法基于微分方程描述的线路数学模型，利用单端信息对高压输电线路进行故障测距，保留了解微分方程算法的简单可靠、现实可行、不必考虑衰减直流分量和谐波及电网频率波动影响的特点，同时考虑过渡电阻和分布电容的影响，克服了传统解微分方程法中在经高阻接地故障时测距误差过大和忽略分布电容引起的故障定位不准确的缺点。为了检验算法的精度，进行了大量的动模实验。结果表明，算法原理正确并具有较高的测距精度。     

基于XFEM的混凝土三点弯曲梁开裂数值模拟研究

扩展有限元法通过在相关节点的影响域上富集非连续位移模式,使对非连续位移场的表征独立于单元边界.采用扩展有限元法对单边切口混凝土三点弯曲梁进行数值模拟,混凝土采用最大主拉应力牵引损伤开裂准则和线性软化损伤模型,并将结果与试验进行对比,验证模型有效性.结果表明,扩展有限元法模拟值与试验值在起裂韧度、失稳韧度等方面存在差异,但总体相差不大.分析认为存在的差异主要是由于混凝土梁自重、支座摩擦力等原因造成,扩展有限元可有效模拟混凝土梁在含有初始裂缝情况下从加载到失稳破坏的全过程,获得裂纹萌生、扩展的过程及破坏形态.     

永磁交流伺服系统的抗扰动自适应控制

在某些高性能的驱动场合,惯量扰动的存在是造成伺服系统性能变差的重要原因。现提出一种具有抗扰动作用的自适应控制方法,采用梯度算法对系统的惯量进行在线辨识,并依据极点配置原则对速度控制器参数(速度环的比例系数Kpω和积分系数Kiω)进行实时调整,文中给出了理论分析。以一台面贴式永磁同步电机为对象进行了惯量辨识和自适应性能的仿真分析和实验验证,结果表明本文提出的基于梯度算法进行在线惯量辨识及调整的自适应算法是有效的。     

51LPC764单片机在零计算机测控系统中的加密应用

论述了零计算机测控系统的优缺点，介绍了一种利用51LPC764单片机对并行接口电路进行加密的方法。