基于分数阶PID算法的磁流变液柔顺关节控制研究

为了使机器人关节具备主动变刚度特性,基于磁流变液的可控流变特性设计了一种新型机器人柔顺关节,并提出基于分数阶PID(PI~λD~μ)控制算法进行磁流变液柔顺关节的动态扭矩跟踪控制,采用频域设计方法,通过期望截止频率和相位裕量推导出理想Bode传递函数状态下的PI~λD~μ控制器设计参数,建立了基于PI~λD~μ的控制系统。设计了磁流变液柔顺关节实验平台,并且基于LabVIEW图形化编程语言开发了控制软件系统,分别进行了基于PI~λD~μ和整数阶PID动态扭矩跟踪控制实验,实验结果证明,PI~λD~μ控制算法对基于磁流变液设计的机器人柔顺关节具有较好的动态扭矩跟踪控制作用。     

基于海洋背景红外图像的仿真系统研究

简要介绍了一种简便的基于海洋背景的红外仿真系统的设计和组成,阐述了各个模块的功能以及模块之间的联系。在实际存储红外图像素材基础上,通过直接添加模板图像,接着通过后续的处理模块来实现较好的模拟海洋红外图像中的目标的目的。从最后的结果可以看到这是一个简便有效的仿真系统。     

钙钛矿太阳电池吸收层制备工艺

有机/无机杂化钙钛矿太阳电池因具有高光吸收系数、高转换效率以及低制备成本等优点引起了科学界的广泛关注.综述了近年来有机/无机杂化钙钛矿吸收层几种制备工艺的研究进展,重点分析了目前应用较为广泛且制备工艺相对简单的一步溶液法和两步连续沉积法的工艺条件对钙钛矿薄膜质量及太阳电池光伏性能的影响,并详细介绍了几种制备工艺存在的主要问题及其调控的研究现状.此外,对后续工艺中的有机空穴传输材料及其溶剂、添加剂对钙钛矿太阳电池稳定性的影响及其调控的研究现状进行了简要阐述.为更好地提高钙钛矿太阳电池的效率和长期稳定性,制备工艺的优化和创新是未来钙钛矿太阳电池发展的趋势.     

试析基于人工智能的网络故障诊断

本篇文章首先对网络故障诊断的基本含义进行概述,从层次性、传递性、关联性、随机性四个方面入手,对网络故障具备的基本特性进行解析,并以此为依据,提出人工智能技术在网络故障诊断中应用措施.希望通过本文的阐述,可以给相关领域提供些许的参考.     

光纤采光照明系统在建筑中的应用

光纤采光照明系统是一种新型绿色照明装置,它利用光导纤维将太阳光直接导入室内进行照明,为室内提供长达九个小时的日照,并营造出有益健康的照明环境.本文主要介绍了系统的原理、构成以及目前在建筑中的应用.     

矿物掺合料对磷酸镁水泥性能影响及机理研究现状

磷酸镁水泥(MPC),具有快硬、早强等优点,应用于道路抢修、重金属固化等领域,但其存在凝结时间过快、耐久性差等缺陷.通过矿物掺合料对MPC进行改性,延缓其凝结时间、改善其耐久性的同时,实现了工业废渣的循环再利用.本工作综述了粉煤灰、矿渣、偏高岭土、硅灰等矿物掺合料对MPC流动度、凝结时间、力学性能、耐久性的影响,并对矿...     

基于Browser/Server模式的波音737维修信息系统

针对目前民航机务维修工作效率低、信息维护难的现状,以波音737机型故障隔离手册信息为基础,创建一个浏览器/服务器模式下的维修信息管理系统,将飞机维修手册电子化,动态网页技术和数据库技术相结合,实现基于Web的维修信息管理,使得维修手册信息能被局域网内各终端快速访问,并能按故障代码进行快速查询,提高机务人员的故障排除速度与派遣放行率.     

基于压电传感器的电阻焊压力采集系统设计

针对电阻焊特别是铝合金点焊过程中测量电极压力变化的难点,设计了基于压电传感器的电阻焊压力采集系统,通过压电传感器测量设备在焊接过程中的微小变形,实现间接测量电极压力变化的目的.该系统以国产MCU为核心,结合积分采集电路实现了对电荷信号的采集和提取,系统具备RS422、以太网、WiFi的连接方式,可以方便地实现与其他系统...     

异形孔气膜在近壁涡流中的鲁棒性分析

在平板射流模型中,利用涡流发生器模拟叶栅流场中复杂的近壁涡流动结构,通过面平均冷却效率和气膜有效覆盖比的变化情况,研究扇形孔和猫耳孔在近壁涡流环境中的鲁棒性。结果表明：流向涡在气膜孔下游与反肾形涡掺混,抬升反肾形涡,造成气膜冷却效率降低;猫耳孔的反肾形涡更加稳定,不容易被流向涡卷起;吹风比为1.0～2.0时,扇形孔面平均冷却效率下降9.3%～12.9%,猫耳孔面平均冷却效率下降1.0%～2.7%;扇形孔气膜有效覆盖比下降14.2%～29.0%,猫耳孔气膜有效覆盖比下降1.9%～4.6%。在含涡流的复杂流动环境中,猫耳孔具有更好的鲁棒性。     

江苏电网EMS中网络通信的应用

首先叙述了网络通信方式相比于传统远动方式的巨大优势；然后从江苏电网的实际情况出发，对网络通信涉及的各个层次进行了分析，其中重点探讨了与能量管理系统(EMS)联系最为紧密的应用层协议的选择；最后，以江苏省目前的网络通信建设状况为依据，进一步验证了网络通信方式的优越性，并在肯定现有成绩的基础上，提出了对今后发展的建议和对未来的展望。