用对偶映射原理规划和分析机器人轨迹运动

在研究机器人广义位姿的基础上,依据从基坐标系列任一坐标系的旋转变换可以通过绕基坐标系中的瞬时转动轴的等效旋转来实现的原理,提出用等效角位移矢量来描述机器人姿态以及用姿态旋量及其 Pl(u|¨)cker线坐标来描述机器人的位姿.依据对偶数代数理论中关于三维欧氏空间中的有向直线与三维对偶空间中的点具有一一对应关系的对偶映射原理,在对偶空间中对姿态旋量所映射的点进行规划,从而找到一种机器人位姿轨迹生成和运动分析新方法,文末算例说明上述原理和推导的正确性.     

基于UG的膨胀套管螺纹接头参数化建模

膨胀套管螺纹接头优化设计分析时需要反复修改接头参数,高效快速建立接头三维模型,本文提出了两种利用UG软件进行膨胀套管螺纹接头参数化建模的方法.在UG中完成接头模型样板后,第一种方法通过Visual Studio开发平台编写程序得到一个可改变结构参数的可执行程序,实现膨胀套管接头二次开发建模;另一种方法是基于PTS模块完...     

MPI通信代码自动生成算法

对于高性能并行计算机而言，如何由给出的计算、数据划分信息及精确数组数据流分析信息自动生成并行化代码是实现串行程序并行化的一个重要问题。根据Saman P.Amarasinghe和Lam的定理，实现了一种并行化识别工具中MPI（Message Passing Interface）并行化代码自动生成技术的算法，并对该算法的性能进行分析。     

基于FPGA的DES加密芯片的设计

通过对DES加密原理的分析,推导出了DES的算法公式,通过对算法中核心部分的数学分析和化简,借助Verilog语言与C语言编程以及EDA设计软件的帮助,实现了DES算法的FPGA条件下的重构设计,同时对密钥的动态管理提出了新的设计方案。最后,通过对设计结果的功能仿真和测试分析,论证了整个设计过程的正确性。     

一种微型输液泵的硬件设计

介绍了一种微型输液泵的硬件设计思想和电路原理 ,并对电路中的一些关键器件作了介绍。     

基于改进粒子群优化的一致贴近度信息融合算法

贴近度表达了传感器的模糊测量,对信息融合的精确度有着至关重要的影响.用一致可靠测度来描述传感器的模糊测量,提出基于粒子群优化的一致贴近度融合算法,该算法建立了多目标可靠测度的数据模型,并定义多只传感器问的贴近度,利用改进的粒子群算法客观地确定模型中各种权值,根据一致可靠测度给出最终的融合算法,实例验证了算法的有效性.     

基于云模型的指挥信息多重协同过滤算法研究

针对传统协同过滤算法在构建指挥员与指挥要素间的协同过滤关系时面临着数据稀疏、冷启动等问题,提出了一种面向反恐任务的指挥信息多重协同过滤算法。该算法首先通过作战类型对指挥要素进行基于云模型的预协同过滤,然后将凝聚子集分析融入基于用户的协同过滤中,挖掘特定战斗类型下的指挥员与指挥要素间的相似性关系,进而实现精准推荐。实验表明,该算法贴合面向作战任务的指挥信息系统应用实践,有效提高了系统的推荐效率和准确度。     

基于小波分析在地震信号噪声消除中的应用

在地震勘探中,随机噪声是一种频带较宽、严重影响有效波的干扰波,因此随机噪声的有效去除在地震信号处理中显得尤为重要。傅里叶变换是信号处理传统的随机噪声去除方法。它能够反映信号在整个时间域的频谱特征,但不能对非平稳信号进行分析处理。而小波分析技术可以根据局部图像的差异来调整参数,对保留图像的边缘部分和其它高频部分很有用。本文利用小波分析技术对地震信号进行去噪声处理,结果表明小波分析对噪声有较为彻底的压制,地震信号估计精度得到很大改善。     

基于反向平衡聚合树的无线传感器网络分布式TDMA调度算法*

讨论了已有的TDMA算法在端到端延时上的弊端,在优化时隙数的基础上引入链路的使用顺序与数据流向的相关性,提出了分布式TDMA调度算法,利用反向平衡聚合树的生成过程分配时隙,通过控制链路染色顺序分布式优化延时与避免冲突。仿真结果验证了算法在端到端延迟和通信开销上的性能提升。     

基于前缀路由策略的无线传感器网络任播路由协议

无线传感器网络经常出现节点、链路暂时性失效的现象,而重新建立通信树需要消耗大量资源。针对这一问题,提出一种基于前缀路由策略的无线传感器网络任播路由协议。该协议采用一个轻量级的路由发现过程以构建新的任播路径,并采用基于前缀标签的单播查询方法。与广播相比,单播查询可以避免在网络中充斥大量路由消息包;前缀标签可以帮助协议快速找到路径较短的新的任播路径。与传统标签方法相比,该协议 的前缀标签开销(存储大小)有所增加,但增加幅度不大(不超过log₂₃倍)。实验证明,相比于传统的基于通信树的任播路由协议,当查找新的替代任播路径时,该协议具有较低的路由查询开销(消息包数量)、较强的路由查询能力和较优的端对端传输时延性能。