基于鲁棒学习算法的水下机器人神经网络控制

针对水下机器人神经网络控制系统响应速度慢及对噪声较敏感的问题,依据变结构控制理论,结合误差反向传播学习算法,推导出一种新颖的强鲁棒性学习算法,并详细讨论其全局稳定性条件,最后在水下综合探测机器人仿真平台上进行了试验研究.结果表明,控制器对学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,大大降低了机器人机械传动系统的磨损,且能够保证神经网络快速、稳定地学习,从而满足实时性控制的要求,具有较高的理论和实用价值.     

新深101D井钻遇裂缝性地层气液多相流模拟

为预测石油钻井钻遇裂缝性地层所产生的气液置换现象,对新深101D井须家河组某井段钻遇某处裂缝性地层建立多相流模型进行数值模拟,分析裂缝大小、钻井液密度对气液置换现象的影响,分析模拟井段气液置换带来的井底压力变化规律.结果表明:所预测气液置换现象具有良好的可行性,裂缝大小及钻井液密度越大,相同时间内气液置换现象发生得越缓慢;裂缝-环空接触面上端置换速率最快,气液交界面挤压严重;钻井液密度为1800 kg·m-3时井底压力变化波动较小,呈线性趋势增长至稳定,但由于密度过大可能会损害其他薄弱地层,因此选取气液置换发生稳定且不压漏地层的钻井液密度,会使气液置换发生缓慢,减小井筒内外压差波动影响,有利于井控安全.     

滚动转子式压缩机在雪融机上的应用研究

滚动转子式压缩机具有结构紧凑、性能高的特点.本文将滚动转子式压缩机应用于雪融机产品,通过测试,雪融机整机功耗下降了25.7％,噪音下降了1.5 dB,雪融成品时间缩短了6.2％.     

一种单相用电器分析监测装置设计∗

设计了一种单相用电器分析监测装置.该装置具有学习和监测模式功能,对所有用电器电能进行统计,并且实现对单个用电器电能的计量.     

锡或锑在无取向电工钢中的研究进展

近年来,在节能减排背景之下,国内外众多研究者对无取向电工钢磁性能的提升做了大量研究。为了探索无取向电工钢磁性能提升的方法,对锡或锑对无取向电工钢磁性能的作用机制(晶粒尺寸和晶体织构的控制)进行分析。基于该作用机制,介绍锡或锑的添加对无取向电工钢磁性能的影响。经研究发现,适量的锡或锑在晶界偏聚,不会阻碍晶界的移动并且致使晶粒尺寸降低;与此同时,锡或锑在晶界偏聚不仅抑制{111}织构在原始晶界处形核及生长,还降低(100)晶粒表面能,促进(100)晶粒生长。因此,适量添加锡或锑,可使无取向电工钢铁损下降、磁感提升。最后结合生产工艺,建议无取向电工钢的研究方向应为稀土含量对高牌号无取向硅钢夹杂物尺寸和数量分布的影响,锡或锑的添加量和常化工艺参数(常化时间、常化温度)对常化晶粒尺寸的影响。     

焦粉粒度对烧结混合料制粒的影响

摘要：研究了焦粉粒度对烧结混合料制粒的影响,包括焦粉在制粒小球中的分布规律与混合料制粒效果。结果表明：粒度小于0.5mm焦粉主要起黏附粉作用,较为均匀地黏附到各粒级制粒小球中;粒度在0.5~1mm的焦粉作为核颗粒,分布在0.5~1mm、1~3mm制粒小球中的占比总和为81.3%,部分以共核形式存在于3~5mm及以上粒级的制粒小球中;粒度在1~3mm及以上粒级焦粉作为核颗粒分布于相同粒级与大一粒级的制粒小球中;粒度在1~3mm及以上粒级焦粉对烧结混合料制粒无明显影响,粒度小于1mm的焦粉会提高制粒后混合料中小粒径制粒小球的含量,不利于混合料制粒,应尽可能减少焦粉中粒度在05~1mm的含量,将焦粉中粒度小于0.5mm的质量分数控制在20%~30%。     

机床电气系统的应急管理与维修两例

机床由于维修电气备件不能及时到位或所需备件已经淘汰又无法购置而导致整机短期或长期瘫痪。应生产所急,考虑到该零部件对整机的功能影响不大或有补救措施的情况下,可以采用以下处理方法。剔除其功能恢复机床使用,特别是PLC参与控制的进口机床在其电气控制系统零部件出现故障时,只需要备份原来的用户程序,修改之,使机床暂时恢复使用;备件到位更换后恢复原来的用户程序。1替换法052231型机体精密镗铣床精镗刀调整步进电机系统故障暂行处理方法。玉柴机器股份有限公司引进的德国VOGTLAND公司052231型发动机机体精密镗铣床是一个精铣机体…     

高温烟气过滤筒制作工艺研究

本文对除尘净化设备常用的过滤材料进行了综述对比 ,提出了一种新型的过滤材料 ,该过滤材料可以在高温下直接使用 ,有利于简化除尘净化设备。同时对用这一新型的过滤材料制作过滤筒的工艺进行了初步探讨和研究。     

沙钢棒材连轧生产线的提速改造

沙钢集团为挖掘生产潜力进行了提速改造。通过自行设计制造相关装置 ,成功地解决了提速后小规格棒材上冷床遇到的一系列难题 ,轧制速度提高至 17m/s。     

电位器-异步电机SIEMENS S5 PLC程序软件位置闭环设计与调整一例

0前言我公司引进的德国HEGENSCHEIDT 7891型曲轴深滚压校直机为系列曲轴加工通用机床。对于具有不同主轴轴颈直径、不同连杆轴颈偏心的曲轴,在滚压校直程序执行前,采用PLC用户程序软件构成的电位器-异步电机位置闭环,根据主轴轴颈直径参数(对应机床参数滚压头高度)调整主轴轴颈滚压头垂直位置,根据连杆轴颈偏心参数(对应机床参数连杆轴颈冲程)调整连杆轴颈滚压头曲柄连杆机构定点水平位置。本文主要阐述电位器-异步电机位置闭环的设计和调整方法。1系统结构在异步电机-电位器数字位置调节系统中,垂直位置和水平位置调整的驱动元件为齿…