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892.
893.
空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制 总被引:13,自引:3,他引:10
本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。 相似文献
894.
Meng Jun min Ocean University of Qingdao Qingdao China Zhang Zi li Zhao Jun sheng First Institute of Oceanography State Oceanic Administration Qingdao China Zhang Jie Key Laboratory of Marine Science Numerical Modelling 《水动力学研究与进展(B辑)》2001,(3)
1 . INTRODUCTIONOceaninternalwaveisakindofgravitywavegeneratedinthestratifiedocean .Itproducebytheinteractionoftidecurrentandtopography ,seaquakeandmovingshipwhenthestrong ,shallowpycnoclineis present.Theinternalwavesinthecontinentalshelfarealmosttideprod… 相似文献
895.
在介绍推进波作用下底泥起动特点的基础上,将上层水体作为粘性流体,底泥作为粘弹性体,推导了推进波作用下泥床面剪应力的表达式,并根据试验结果,给出了推进波作用下底泥起动时的床面剪应力与底泥流变参数的关系。 相似文献
896.
897.
介绍了天生桥一级水电站引水道进水塔大跨度钢桁架桥施工的全过程,包括制作,运输、安装、试验等几个部分,以供类似工程施工参考。 相似文献
898.
近年来,地震地层学得到了大力的推广,各油田各探区纷纷利用这个工具对地震剖面进行重新解释,取得了一批初步成果;石油地质和石油物探界已几乎很少有人不知道有地震地层学了,这是一个十分可喜的现象。但我们也应该看到在推广过程中出现的一些问题,不要让这些问题阻碍了地震地层学在中国的发展,更不要让它们掩盖、冲淡了建立和发展岩性地震学这个对物探来说是更根本的任务。 相似文献
899.
从催化裂化柴油中分离高纯度2,6-二甲基萘 总被引:3,自引:0,他引:3
以大庆石油化工总厂炼油厂催化柴油为原料 ,通过精馏分离得到二甲基萘 (DMN)窄馏分 (2 5 8~ 2 70℃ ) ,经糠醛溶剂抽提 ,减压蒸馏后 ,在 -10~ -2 5℃冷冻 2~ 5h ,离心分离制得纯度约 80 %的粗 2 ,6 DMN ,再经无水乙醇在 -10~ -2 5℃重结晶 ,得到纯度大于等于 98%的 2 ,6 DMN。 相似文献
900.
表面粗糙度的自动确定 总被引:1,自引:0,他引:1
根据零件精度,在CAD系统中能够快速、准确地自动确定其表面粗糙度,从其间接关系上分析并推导出了一套实用的换算公式,并使用在某CAD中。 相似文献