基于有限元方法的3-PPSR大长径比柔性并联机器人刚度模型分析

为实现较大工作空间的运动,设计了一种大长径比的3-PPSR结构的微操作柔性并联机器人.该机器人由压电马达驱动,采用大长径比柔性铰链连接,柔性铰链的变形范围在毫米级,适用于要求大变形的场合,同时具有结构简单、无奇异、无间隙、运动精度高等特点.由于系统的刚度直接影响系统的运动精度、承载负荷等性能,针对大长径比柔性铰链特点,运用有限元方法,建立了柔性铰链的数学模型,并采用整体刚度的方法,结合机构协调方程和力平衡方程,得到系统的柔性刚度模型.最后,采用ANSYS比较了所建理论刚度模型结果与有限元模型分析的结果.分析结果表明,理论刚度模型合理,符合机构的运动特征.     

基于ARM的三相电表设计

介绍一种以ARM为核心控制处理器的三相智能电表的软、硬件设计。电表集电量参数监测计量与显示为一体,其中电量参数计量设计实现采用专用的测量芯片CS5463。结果表明,所设计电表具有集成度高、功能强、成本低、抗干扰能力强、功耗低等优点,能够满足电能智能化管理的要求。电表通过MAX485芯片与主控制器通信,完成数据远传,最终实现电量数据采集与实时监测等功能,具有很好的应用前景。     

智能混合控制器在转炉干法除尘中的应用

转炉干法除尘蒸发冷却器出口烟气温度大多数采用常规串级控制方式,但转炉冶炼前期控制效果并不理想.对转炉冶炼过程及蒸发冷却器出口烟气温度的控制难点进行研究,找出常规串级控制方式的缺点,并设计出一种智能混合控制器.采用智能模糊控制器和常规控制器并联的控制方式,对蒸发冷却器出口烟气温度进行控制,控制效果理想.实际应用表明,同常规串级控制器相比,智能混合控制器具有响应快、被控对象稳定等优点.     

基于空间几何方法的乒乓球机器人最优姿态求取

首先分析了仿人机器人手臂的空间几何构型,特别是针对在给定任务下末端执行器的姿态约束不完整的情况.并在此基础上,以机器人手臂的整体动能最小为目标,优化球拍绕其法线方向的旋转角.同时从整个机器人手臂动能的方面对机器人手臂的末端执行器姿态进行优化分析,并确定最优条件,即手臂所构成的平面与球拍运动速度向量所形成的平面互相垂直,然后根据最优条件及各连杆间的关系建立方程,求解出最优的末端姿态角,以减少机器人手臂运动所引起的振动.最后,通过仿真结果从动能求取和轨迹规划等方面验证了提出的方法的有效性.     

基于VPN的远程粮情检测系统通讯软件研究

针对本地化粮情检测系统实现远程操作,研究Winsock与VPN技术在系统通讯软件中的应用。VPN技术可以大幅降低搭建专网所需的网络设备成本与管理难度,使用Winsock技术可以提供完整的TCP/IP底层协议从而减少程序开发时间。本文设计一种基于VPN的远程粮情检测系统的通讯软件,在多线程下有效利用套接字的拥塞模式并完成网络状态自检,通过设置VPN客户端提升网络传输速度,实现系统通讯软件安全、可靠、快速的运行。     

Fenton氧化法处理废水的机理及应用

阐述了Fenton试剂的氧化机理 ,分析了各项因素对氧化效果的影响。介绍了光 -Fenton法、电 -Fenton法及Fenton -混凝法在废水处理中应用情况以及存在的问题 ,并展望了其发展趋势。     

低熔点合金填充聚合物材料断口形貌研究

研究了合金元素、加工温度、金属含量、第三组分对低熔点金属填充聚合物材料断口形貌的影响。实验结果表明:不同的合金对体系的影响很大,低分子量、低结晶性聚合物,高的成型加工温度可提高材料的相容性。     

1990年后黑龙江省影视广告产业发展状况考察

20世纪90年代以前,黑龙江省广告制作元素单调,口号化风格明显,"信息告白+产品图像"的新闻报道模式明显。90年代以来黑龙江广告发展在物质条件和技术条件的支持下,开始逐渐向着"好广告"的方向发展。影视广告中的商业广告和公益广告十分活跃,在与时俱进的同时显示出了黑龙江影视广告的个性化特征。     

基于移动互联网的养殖平台开发与应用

将移动互联网和物联网信息关键技术应用于水产养殖中,整合渔业新闻动态、水产养殖技术、手机信息服务等功能模块,为实现健康养殖的渔业生产保驾护航,不仅大大降低了生产人员的劳动强度,方便了技术人员对数据的收集和分析,并提高了养殖动物病害预警的能力,同时也配合了水污染治理工作。     

活性污泥法处理污水两个重要参数的理论探讨

负荷、泥龄是活性污泥法处理城市污水设计、运行中的重要参数.给出了有机负荷的动力学表达形式(称之为动力学负荷),并对有机负荷和泥龄的关系,有机负荷和泥龄对水质、污泥沉降性能影响进行了理论探讨.