用奇异模型描述的受限机器人的学习控制

本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。     

一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

高发射率节能涂料及其应用

讨论了高发射率涂料节能的条件，了一种在1000℃仍保持高发射率的优质涂料，并解决了涂料与金属基体的粘结工艺，用此涂料制成增强辐射电阻带和复合炉衬，得到的新炉比旧炉节能20－40％。     

蒸汽发生器二次侧清洁度的视频检查

立式平管板Ｕ形管束的压水堆核电站蒸汽发生器安装至瞬变工况期间，管板上表面的铁基金属残余物的堆积和外来物的存在，以及商业运行后管板、传热管、管子支撑板等的低流速区域里沉积物的堆积要求进行蒸汽发生器的清洁度检查。介绍了蒸汽发生器二次侧清洁度的视频检查技术。该技术适用于蒸汽发生器安装至瞬变工况和投入商业运行后可能发生污染的各阶段的清洁度检查。     

长江九江河段河势演变及治理探讨

对九江河段历史的和近期的演变分析表明,该河段由于受来水来沙及上游河势变化的影响,深泓有一定的摆动幅度,由此引起潜洲、边滩、浅滩出现相应的冲淤变化,以致影响船舶停靠和通航.对该河段进行治理,一方面可通过挖泥疏浚来缓解目前的矛盾;另一方面,从长运考虑应实施综合治理工程来彻底根治目前九江河段存在的问题.     

相转移催化合成芳基烷基醚

报道了以四丁基溴化铵为相转移催化剂，简便地合成了１０个芳基烷基醚，反应几乎是定量地快速进行。     

嘉陵江渠化开发浅析

渠化开发是对国家内河水运基础设施建设的探索性实践,文章阐述了嘉陵江流域航电工程开发的特点和开发现状,对流域开发的必要性以及嘉陵江渠化开发带来的显著社会经济效益进行了分析,对嘉陵江渠化开发的建设模式进行了积极探索和总结,列出了开发过程中存在的一些问题,并提出了解决问题的具体建议,对其他河流的开发有一定的借鉴价值。     

以主控零件控制产品设计变更的参数化设计

利用主控零件并引入过渡装配体，将主控零件合并至产品各零件，实现用主控零件控制产品设计变更，发挥参数化设计的强大功能。     

宽线性共轭梯度算法及其在盲多用户检测中的应用

本文提出了一种宽线性共轭梯度算法，分析了算法在均值意义下的收敛性，并给出了算法稳定条件。仿真表明，新算法应用于码分多址系统多址干扰抑制时的性能优于Yin（2003）及Schober（2004）所提出的算法。     

公钥基础设施中拥有证明问题的解决方案

介绍了公钥基础设施中拥有证明的概念，并根据实际应用中的不同情况详细地说明了各自相应的解决方案，重点集中在加密证书拥有证明的间接方式的解决方案。