基于L1输出反馈自适应方法的火箭姿态控制

针对运载火箭刚—弹耦合动力学模型,开展了基于L1输出反馈自适应方法的火箭姿态控制器设计.考虑到L1控制器低通滤波器环节可能在一定程度上减少弹性影响,分析了火箭不同低频模态对控制系统的影响情况.由于低通滤波器带宽与系统带宽存在相互制约关系,当无法通过低通滤波器设计消除低阶弹性影响时,结合校正网络设计L1输出反馈控制器.仿真结果表明,上述设计思路能够应对火箭低阶弹性问题,所设计的控制器控制效果良好,且在弹性频率变化时系统依然具有良好的暂态和稳态性能.     

基于Python爬虫技术的虚假数据溯源与过滤

针对现有网络虚假数据追踪与过滤方法中存在的追踪定位精度低、过滤覆盖范围小的问题,提出基于Python爬虫技术的虚假数据溯源与途中过滤.将虚假数据覆盖的网络划分为相同大小的网格,根据一定概率标记数据包;分析Python爬虫抓取过程,以适用多场景、界面可视化、负载均衡为系统设计目标,设计爬虫管理器、采集器与内嵌浏览器硬件设备;结合系统爬取数据流程描述各软件模块的协作方式;在系统中部署节点,建立协作关系区域,利用布隆过滤器生成数据包,通过共享密钥证明MAC是否合法,启动溯源过程;在溯源途中若节点不存在任何一个密钥,则将其过滤,完成虚假数据溯源与途中过滤.仿真结果证明,上述方对虚假数据的过滤效果较高,且对虚假数据溯源定位精度较高.     

资源数据传输效率优化评估数学模型仿真

传统传输效率评估方法未考虑数据传输最佳停止规则,不能确定最佳停止时间,导致数据传输能耗较大,评估结果与实际数值不相符.因此,提出一种资源数据传输效率优化评估数学模型,根据已有的传输延迟需求,分析数据速率的传输能耗问题.利用无线信道质量随机变化的特点,将数据平均能耗组建成最小化的框架结构,引入最小化预期成本,进而根据框架确定最佳停止规则,再根据该规则来算出最佳时间停止时间,以此计算不同侦测时间段的最佳传输速率阈值,实现资源数据传输效率的优化;通过网络节点瞬时行为建立数学模型,利用节点丢包率完成对效率优化的评估.根据仿真可知,所提效率优化方法具有较小的平均能耗和较高的传递率,资源数据传输效率得到提升,通过数学模型获得的评估结果与实际值曲线基本一致,证明所提模型具有高精准度.     

基于显著性的遥感图像舰船目标检测

舰船作为海洋信息感知中的重要目标,其检测在军舰探测、精确制导等军用领域以及海面搜救、渔船监测等民用领域具有极其重要的战略意义.海洋遥感图像受云雾、风浪、海杂波和光照等干扰使得舰船检测具有挑战性.根据可见光遥感图像舰船目标检测特点提出粗检测和细鉴别相结合的技术路线.先基于视觉显著性的谱残差法对图像进行增强以提取目标候选区域,后根据舰船与干扰因素差异采用舰船方向梯度直方图特征对目标候选区域进行鉴别,提取真正的舰船目标.实验结果表明,上述算法舰船检测率高,对光照、海杂波干扰具有一定程度的鲁棒性,且能有效剔除碎云岛屿等干扰物,显著降低虚警率.     

融合了K近邻与密度峰值算法的K-means算法

初始聚类中心的随机选择,根据主观经验确定类簇数等问题时常伴随着原始K-means算法。为了攻克以上问题,改进算法采用峰值法以及融合了K近邻算法的密度峰值算法逐一调整。通过在UCI数据集上测试及与原始K-means算法、最大最小距离距离算法在准确率、稳定性和处理数据速率方面的比较,其中最为突出的是,改进算法的准确率达到了96%以上。     

面向新一代智能电表的微电流指纹自动配对技术

针对智能电表与表后断路器大多依赖人工掌机扫码进行配对,配对过程过度依赖人工,成本高,且容易发生误配对串户等问题,提出了面向新一代智能电表的微电流指纹自动配对技术。该技术通过在蓝牙断路器内置开关电容模块和编码电路,将配对特征码信息调制成无功电流信号,利用电力线传输至智能电表,并与蓝牙断路器广播发送的配对特征码信息进行比对,从而实现智能电表与表后断路器的自动配对。该配对过程无需依赖人工,极大地降低了人工成本,提高了配对的准确性。最后,实验验证了所提的微电流指纹自动配对技术的正确性和有效性。     

无人驾驶规则的自动提取方法研究

无人驾驶汽车的测试技术主要是通过虚拟测试和场地测试的方法来检测无人驾驶汽车的智能化水平,通过不断的学习和总结经验来提高无人驾驶的安全性,这种方法耗费大量的人力物力以及时间。为此,从文本的角度出发,利用驾驶行为相关文本,通过NLP技术和基于规则的方法构建一个无人驾驶规则库,依据这个规则库来辅助测试无人驾驶汽车能否满足道路安全要求。实验结果表明,对《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》处理后规则提取的正确率为89.85%,驾考题库文本的正确率为87.33%。     

中文知识库问答中的路径选择

路径选择是知识库问答任务的关键步骤,语义相似度常被用来计算路径对于问句的相似度得分。针对测试集中存在大量未见的关系,该文提出使用一种负例动态采样的语义相似度模型的训练方法,去丰富训练集中关系的多样性,模型性能得到显著提升。针对复杂问题候选路径数量组合爆炸问题,该文比较了两种路径剪枝方法,即基于分类的方法和基于集束搜索的方法。在包含简单问题和复杂问题的CCKS 2019-CKBQA评测数据集上,该方法能达到较优异的性能,测试集上单模型系统平均F₁值达到0.694,系统融合后达到0.731。     

基于聚类与机器学习的零售商品销量预测

本文提出一种基于K-means聚类与机器学习回归算法的预测模型以解决零售行业多个商品的销售预测问题,首先通过聚类分析识别出具有相似销售模式的商品从而实现数据集的划分,然后分别在每个子数据集上训练了支持向量回归、随机森林以及XGBoost模型,通过构建数据池的方式增加了用于训练模型的数据量以及预测变量的选择范围.在一家零售企业的真实销售数据集上对提出的模型进行了验证,实验结果表明基于K-means和支持向量回归的预测模型表现最优,且所提出的模型预测效果明显优于基准模型以及不使用聚类的机器学习模型.     

基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法

针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.