基于启发式机器人路径规划仿真研究

研究路径规划优化选择问题,路径规划一直是工业机器人需要解决的重点技术。为了使机器人的移动目标位姿寻找无碰撞路径,针对传统的A*的路径规划算法对路径规划选择时容易陷入"死循环",而且找到的路径并非最优路径等缺陷。为解决上述问题,提出了一种在原A*算法的基础上改进为新的双向A*递归路径规划算法,首先通过加入搜索方向因子,充分利用硬件资源和并行编程技术,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的中间节点删除,从而建立双向A*模型。仿真结果表明,改进后的算法性能优于标准A*算法以及蚁群算法,并使路径选择得到优化。     

浅析哈拉道口水文站河道防洪特征值的确定

文章主要介绍河道防洪特征值定义,分析确定哈拉道口水文站观测断面附近的河道防洪特征值,并提出相关意见和建议。     

金属氧化物半导体基三乙胺传感器研究进展

三乙胺是一种应用广泛但对人体有毒副作用的挥发性有机物,需要长期有效的监测,开发一种性能稳定、安全可靠的三乙胺气敏传感器,实现对环境中三乙胺气体浓度实时检测,对于三乙胺的安全储存、运输和使用等环节是至关重要的。金属氧化物半导体基气敏传感器具有制备简单、价格低廉、响应值高等优点,在三乙胺气体的检测中具有不可替代的作用。重点介绍了基于金属氧化物半导体的三乙胺传感器最新研究进展。综述了近年来包括掺杂、异质结、有机金属骨架和氧化还原石墨烯在内的关于金属氧化物半导体基三乙胺气敏材料的制备和性能等方面的研究成果。论述了金属氧化物半导体基复合材料对三乙胺气敏性能的机理。展望了金属氧化物基三乙胺气敏材料的未来研究方向。     

快速接受机构——快速卡片输入机

概述将算题的原始数据输入电子计算机的装置(输入设备)与将解题结果录存下来的装置(输出设备),称为电子计算机的外部设备。电子计算机的工作要求将输入的、中间的和输出的数据的存储组织成很完善的形式,以便于在外部设备中作手工处理或自动处理。     

一种基于组合语义的文本情绪分析模型

文本情绪分析属于细颗粒度文本情感分析范畴.传统的基于 监督学习的方法,大多注重从表面词形提取特征,对语言的结构化特征 考虑较少,无法应对特征稀疏问题,也无法挖掘文本中隐含的深层语 言信息(包括词语搭配和语义韵).上述问题的存在导致现有系统 的分类性能不高,尤其对隐性文本情绪分类问题表现出较大的局限 性.本文尝试将基于依存句法的词语搭配特征和基于组合语义的深度 特征应用于文本情绪分类,提出了一种以短语为主要线索的半马 尔科夫条件随机场文本情绪分析模型.为了验证模型的有效性,利 用实际构建的相关实验语料,开展了相关实验研究.实验结果表 明,本文方法不仅可以显著提高文本情绪分类的准确率,而且对解 决隐性情感分析问题也具有重要作用.     

论煤尘爆炸防治方法及措施的改进

<正>一、前言 波兰非常重视对煤矿的煤尘爆炸事故进行调查分析,尤其注重对煤尘爆炸的发生和发展过程、发生事故时的井下环境条件以及事故原因进行详细分析,以便吸取教训,防止重蹈覆辙。 只有在某些很特殊的场合,井巷中的矿尘能天然地防止煤尘传播。 人为地、周期性地创造一些能防止煤尘传爆的矿尘(撒布惰性岩粉或喷雾洒水)不一定都能使煤尘云丧失爆炸能力和传播能力。 煤矿井下,各处均可能出现煤尘爆炸危     

Fe3O4/Ni复合纳米颗粒的制备及其微波吸收特性

采用电爆炸技术,合成了粒径约为70nm 的Ni纳米颗粒,以3-巯基丙基三甲氧基硅烷偶联剂(MPTS)对Ni颗粒进行表面改性,利用共沉淀法对改性Ni颗粒进行包覆得到核-壳结构的复合纳米颗粒。将获得的复合纳米颗粒作为微波吸收剂, 并以不同比例分散到热固性酚醛树脂中,涂刷在200mm×200mm的金属板上,用RAM反射率远场RCS测量法研究了微波吸收特性。研究表明,核-壳结构Fe₃O₄/Ni复合颗粒作为微波吸收剂,在相同质量比条件下,其微波吸收性能明显优于纯Ni纳米颗粒或Fe₃O₄纳米颗粒的情况,并且在Fe₃O₄/Ni核-壳结构复合纳米颗粒中随着镍含量的提高,微波吸收增强,而随着Fe₃O₄含量的增加,微波吸收频段向高频段移动。     

溶胶-凝胶法制备含铁的纳米TiO2光催化剂及其表征

以钛酸四丁酯为钛源,硝酸铁[Fe（NO3）3]为掺杂剂,采用溶胶-凝胶法制备了含铁的纳米二氧化钛光催化剂。对样品进行XRD、TEM、UV-Vis表征,研究了Fe^3＋／TiO2纳米晶光催化降解罗丹明B的影响,高压汞灯照射80min,可降解溶液中70％的罗丹明B,具有较高的催化降解效率。结果表明,样品的光催化效果较好,晶型为锐钛矿结构,颗粒尺寸细小,分散均匀。探讨了催化剂的作用机理。     

钢的流动粒子炉碳氮共渗

作者论证了钢在流动粒子炉中氰化(C、N共渗)的速度显著大于传统的气体氰化速度。并解释为由于强化了表面反应,故导致氰化过程得到相当大的加速。钢和气氛界面上的湍流和高速气体流促使钢表面的氮饱和并高于其它氰化技术所能达到的水平。引言流动粒子炉具备很多优点,尤其在金属的热处理方面作者在做了大量的理论与实际研究的基础上作了应用研究。     

大型零件的氮化经验

本文论述斯维尔德洛夫工厂多年来进行镗床大型零件的氨化经验,其中有长达4～5公尺的主轴。 制造主轴的工艺过程包括下列工序:锻造毛坯;正火;拔荒;正火和高温回火;粗车;稳定处理(在570～600℃下保温20～30小时,以後随炉同冷至150℃);精车去掉1.5～2公厘的加工馀量;磨、切下试样片,锉孔和槽,镗孔和磨锥度;气化前的精磨;氮化(深度0.5～0.7公厘,硬度900～1000Hv);　直(根据要求的范围,允许摆动不得大於0.05公厘);最後磨削(椭圆形和锥度在1000公厘的长度上不得大於0.005公厘);超级精加工。 必须指出,毛坯的稳定处理过程,对保证减少氮化时的变形…