五自由度电液伺服机械手运动控制系统研制

针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差,控制模型存在非线性的问题,利用电液液伺服机械手具有负载能力强,能量密度大的优势,对机械手运动控制系统进行了研制。首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示;其次,引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法,得到了连续的TCP空间位移轨迹,实现了TCP位置的最优轨迹规划;最后,引入常规PID,IL-PID,NDI等控制策略,采用分级控制管理方案,实现了机械手各关节的运动控制,并利用5自由度电液伺服机械手进行了仿真和实际实验。研究结果表明:该运动控制系统能够准确地控制机械手在高负载,高精度要求下进行规定运动。     

高层建筑连体结构设计探讨

高层建筑连体结构是一种新型结构形式,受力比一般多塔结构更为复杂。结合工程实例,从体型选择、计算分析、连接节点等各个角度,对该结构进行了论述,供参考借鉴。     

如何监控企业的应收账款

随着我国经济的快速发展,企业的生产规模不断扩大,向社会提供的产品数量不断增多,产品质量同时也在不断地提高,市场竞争越来越激烈。在买方市场的条件下,企业不得不采取各种手段拓宽市场、扩大销售,除了依靠产品质量、价格、售后服务、广告等外,赊销也是企业扩大销售的重要手段,因此,应收账款的管理将是企业财务管理中的重要问题。1 制定合理的信用政策 所谓信用政策,是指企业对应收账款管理所采取的原则性规定,包括信用标准、信用条件和信用额度三方面。1.1 确定合理的信用标准 信用标准是企业决定授予客户信用所要求的最低标准,也是企业对于可接受风险提供的一个基本判别标准。信用标准高,能使企业遭受坏账损失的可能性减小,但不利于扩大销售;反之,如果信用标     

建筑企业投资 PPP 项目的 F+EPC 模式研究

政府和社会资本合作的 PPP 模式已经成为建筑企业积极拓展业务领域的主要模式之一,但建筑企业以何种模式运作PPP 项目目前还处于探索阶段。基于建筑企业投资人在 PPP 项目中同时承担投融资和工程总承包的职责,提出了“F+EPC”模式,结合实践建立了“F+EPC”运作模型及其实现方式,并从“F+EPC”模式运作管理、风险管控、融资方式选择、人才引进与培养等方面提出了合理化建议,为建筑企业实现以“F+EPC”模式参与 PPP 项目提供参考。     

某超高层写字楼型钢混凝土结构设计

型钢混凝土结构具有承载能力强、结构延性好的特点,近些年来,已逐渐应用在超高层建筑中。结合工程实例,从结构体系、计算分析、连接节点等各个角度,对该结构进行了论述,供参考借鉴。     

直投式菌种发酵藜蒿酸奶研究

目的与方法：开发酸奶新品种，提高藜蒿的经济价值；以藜蒿和脱脂奶粉等原料，采用直投式菌种发酵生产藜蒿酸奶产品；结果：影响产品风味的最佳处理工艺参数为：藜蒿原汁含量2％，蔗糖用量4％，发酵温度41℃，培养时间4h。     

新型防排烟系统防火包裹施工技术分析

对新型防排烟系统防火包裹施工技术的应用要点和实际运用方法进行分析,与传统技术进行比较,对二者之间存在的差异和实际运用效果进行研究。研究中发现,新型防排烟系统防火包裹施工技术在施工成本、施工效率、施工质量等方面与传统技术相比具有较大优势,能够提升建筑整体的防火性能以及安全性和稳定性。     

基于压缩感知的跳频信号参数估计

为解决跳频信号侦察中高带宽带来的高采样率和海量数据处理问题,将压缩感知理论应用于跳频信号参数估计。根据跳频信号的时频特征,构建以加窗正弦函数为基函数的3-参数稀疏字典;在此基础上,提出一种带预处理过程的正交匹配追踪算法,从压缩测量值中获取跳频信号跳周期、跳变时刻以及跳频频率的估计值。仿真结果表明,该方法能够显著减少信号采样数据量和算法计算量,保持较高参数估计精度。     

成都市生活垃圾焚烧发电厂渗滤液处理现状分析

为了解成都市生活垃圾焚烧发电厂渗滤液处理系统存在的问题,对已正式投入运营的3座垃圾焚烧发电厂进行了调研,对比了预处理+中温UBF+A/O-MBR+超滤、预处理+中温UASB+A/O-MBR+超滤+纳滤、预处理+中温UBF+A~2/O~2-MBR+超滤+纳滤3种处理工艺,分析了三厂的渗滤液处理系统所存在的问题,并提出了结合厌氧(UASB/UBF)、好氧MBR、膜处理(DTRO/NF+RO)单元的渗滤液组合处理工艺及膜浓缩液资源化或减量处理的优化建议。以期对成都市已有和拟建焚烧发电厂渗滤液处理系统的建设及运行管理有所作用。     

增强层气泡缺陷对CRLP承载能力影响分析

CRLP在外部纤维缠绕时由于工艺方法等问题会在纤维层之间产生气泡缺陷,造成长输管线承载能力降低.为了研究该缺陷对CRLP承载能力的影响规律,利用ABAQUS软件首先建立纤维层厚度方向不同位置的单一圆球缺陷,然后建立轴向不同间隔距离的双圆球缺陷,并以此为基础研究多缺陷对CRLP承载能力的影响.结果表明:单一圆球缺陷CRL...