基于高斯过程回归预测的舞台机器人避撞路径滚动时域规划

针对移动舞台机器人的避撞运动规划问题,提出基于高斯过程回归和模型预测控制(MPC)的方法。在获取舞台环境中运动体位置信息后,使用高斯过程回归方法对运动体位置进行预测,再利用运动体的未来位置信息,将控制时域内存在的碰撞风险作为硬性约束,在线优化求解移动机器人未来一段时刻的局部最优速度轨迹。进一步驱动移动舞台机器人跟踪规划速度,实现对移动舞台机器人运动轨迹的实时滚动规划与跟踪。最后在两类舞台场景下,仿真验证了本文方法的有效性。     

基于自适应小波基的事件相关电位提取

事件相关电位快速提取的关键技术就是如何在极低的信噪比下快速提取特征信号。本研究先对含P300的信号作频谱分析,发现特征信号的频谱在10Hz以下,结合小波分解特性确定分解层数。然后利用离散小波变换对ERP信号进行分析,以总熵值最小自适应选定最优小波基,并采用SURE准则确定阈值进行特征提取。实验证明此方法具有良好的可行性和有效性。     

基于μC／OS-Ⅱ的自动售货机控制系统

为了提高自动售货机控制系统的稳定性和实时性,采用内置丰富外设资源的嵌入式处理器LPC2119,完成了控制系统的硬件设计,并将嵌入式实时操作系统μC／OS-Ⅱ应用在控制系统的软件设计上;整个系统运行正常,能够很好地满足实际需要,且具有友好的人机交互界面。实践表明,该自动售货机控制系统具有高度的可靠性和稳定性。     

基于离散平稳小波和独立分量分析的事件相关电位单次提取方法

如何在极低的信噪比下快速提取特征信号是事件相关电位（ERP）快速提取的关键技术。提出了将离散平稳小波和独立分量分析（ICA）相结合的方法以去除噪声,并提取事件相关电位。采用离散平稳小波变换分解ERP,选取多个尺度的子带信号,滤除高频噪声对应的小波系数;将串接小波系数作为独立分量分析的输入,利用FastICA算法实现事件相关电位的快速提取。仿真实验结果表明,与传统的相关平均法相比,该方法获得的结果较为满意;与单独采用独立分量分析方法相比,该方法的收敛速度更快。     

传感器受限的车辆队列燃油经济性模型预测控制

车辆队列保持较小的车间距可以有效地降低车受风阻力的面积,减少燃油的消耗。将车间距稳定在较小数值上对减小燃油消耗具有很大的作用,由于车载传感器的量程受限,会影响车间距测量值,所以提出一种车辆队列参数化模型预测控制策略,在保证车辆队列跟踪性能的前提下,让车间距稳定在较小的范围内,提升车辆队列的燃油经济性。采用经典PD策略构造参数化时滞队列切换控制器并结合非线性性能指标函数,通过求解有限时域最优控制问题得到控制器中的自由参数。在此基础上,利用频域方法,建立参数化时滞队列预测控制器队列稳定的条件。最后对加减速典型场景仿真验证参数化模型预测控制方法的有效性。     

自动售货机制冷系统的设计

为实现自动售货机制冷模块稳定可靠的运行与运行状态的实时监测与管理,研究了基于温度传感器DS18820、ARM LPC2119和GSM无线通信的制冷系统的软硬件设计,该自动售货机制冷系统包含温度实时采集、运行状态实时监测和远程无线监控等功能.实际运行结果表明:该制冷系统运行稳定、可靠、结构简单、智能化程度高,具有较好的实用价值.     

VRML虚拟现实技术在军事演习中的应用

主要探讨利用Java编程、VRML构造虚拟现实场景、三维建模技术以及网络技术相结合来构造虚拟军事演习场景。利用计算机的虚拟现实技术构造出合理的军事演习场景模拟出各种桥梁道路的被毁状况及时设计出有效的抢修方案,能有效地降低训练开支,提高训练效率。利用组节点、内联节点、时间传感器节点、碰撞传感器等节点、随机数的产生等技术点来实现导弹的随机飞行以及与桥梁的碰撞过程;利用3DSMAX强大的三维建模功能和照片建模软件Canoma来制作比较规则的三维模型,比较真实地再现了桥梁及周围建筑的原貌,保持了建筑物各部分的比例和现场环境气势。     

有约束多变量动态矩阵控制算法

针对我变量有约束动态矩阵控制问题,以输出预测值与未来参考轧迹序列误差的绝对值之和作为性能指标,通过线性化处理使其转化为目的的规划问题,从而使在线滚动优化非常容易,并可充分利用全部操作变量优化系统的动态性能。当约束遭到振动短暂破坏时,不会象线性规划那样终止计算,而是继续向参考轧迹逼近,在有限时域内达到设定值。仿真实例验证了该算法的有效性。     

自适应自动程序设计及其在自动售货机中的应用

对程序故障的处理,通常可以使用返回值或异常来报告。但当状态模型中的程序出现故障后,使程 序仍能回到出现故障处的状态或做进一步的处理,这是返回值或异常做不到的。针对自动处理的实现,提出 了采用组合编码和状态冗余设计相结合的自动程序设计思想,给出了它的一个结构模型和算法。模型通过 减少程序的状态切换故障（预防）和增加系统的故障恢复能力（治疗）来实现这个目标。最后,将这个设计模 型部分成功地应用到自动售货机上,实际运行效果良好。