基于ROS平台的六自由度机械臂轨迹规划及仿真研究

针对机械臂轨迹规划算法复杂且运动过程中易产生冲击的问题,利用开源平台机器人操作系统ROS,提出一种在该平台下的轨迹规划方法.本课题以埃夫特六自由度(Degrees of freedom,DOF)机械臂为实验对象,在SolidWorks中建立机器人模型并对其进行正逆运动学分析;利用sw2urdf插件导出ROS识别的URD...     

电流串联双调压喷嘴试验台测控系统设计

喷嘴是发动机推进室的重要组成元件,通过研究其工作原理,根据流量特性检测需求,设计了一套集硬件线路设计和工艺采集于一体的喷嘴试验台测控系统;针对系统电路进行改造,利用信号传输特性设计了电流串联回路,解决了传感器重复使用的问题;建立以太网通信,利用Labview创建共享变量调用PLC数据,设计了阶梯式双调压采集系统,提高了试验工况和参数采集的精度;实验表明,系统可以通过上位机界面实现信号的实时采集以及数据处理、记录与分析等功能,试验工况误差达到1%。     

天然气制甲醇蒸汽系统自平衡失衡诊断研究

某甲醇厂蒸汽系统不能自平衡,需要开工锅炉长期运行提供6t/h的中压蒸汽满足生产需要。装置能耗较高,不利于节能降耗和"清洁生产"。对甲醇厂蒸汽系统进行了详细分析和全面的物料衡算和能量衡算,找出了天然气制甲醇装置蒸汽不能达到自平衡的原因主要是转化汽包和废热锅炉产气量不足以及汽提塔底换热管污垢影响了换热效果。根据全面衡算结果提出了装置蒸汽系统达到平衡的可行技术方案,大大降低生产能耗。     

油品微生物脱硫技术研究进展

生物脱硫技术在能源工业和环境保护方面显示出很大的潜力。本文介绍了生物脱硫技术的应用进展,包括“4S”脱硫途径、生物催化剂性能及其生化反应器的改善等,并对生物脱硫技术的应用前景进行预测分析。     

新疆油田聚磺钻井废液固化处理技术

聚磺钻井液体系的钻井废液无害化处理达标难度较大,尤其是过高的COD值和pH值难以控制。采用实验室复配的钾钙基聚磺体系钻井液为试样,处理前COD值高达22 466.4mg/L,pH值为11.45,加入MTH-1、MTH-2、MTH-3、粉煤灰和水泥进行固化处理,并对固化剂配比进行优化实验。结果表明,在2.5%(w)MTH-1+2.5%(w)MTH-2+8%(w)粉煤灰+35%(w)水泥最优化投加量基础上,候凝期用MTH-3调节pH值,固化后浸出液COD值、pH值等各项指标均达标。该配方在3个井场的废弃钻井液的处理中,均能达到良好效果,固化物浸出液各项污染指标达到GB 8978-1996《污水综合排放标准》中一级标准要求。     

大牛地气田污水回注井回注压力过高原因及对策研究

针对大牛地气田W-4污水回注井回注压力急剧升高的问题,通过岩心环境扫描电镜(ESEM)和储层岩心敏感性评价实验对其进行分析研究。结果表明,该储层岩心内部含有绿泥石、绿/蒙混层和其他一些易引起储层岩心敏感性的黏土矿物;储层岩心具有弱速敏、强水敏,而且随着回注水累积孔隙体积倍数的增大,岩心渗透率不断下降。为此,提出在现场回注作业中,优化回注水水质,特别是水中悬浮固体含量小于1.0mg/L,防止回注水中悬浮固体含量过高,堵塞地层岩心微小裂缝孔隙和喉道,损害储层。要控制污水回注速度在临界流量之下。若是回注速度过大,岩心内部的黏土矿物或非黏土矿物在较大速度的回注流体冲刷之下,会发生松散、运移,最后堵塞储层岩心微小孔隙喉道,造成渗透率下降,回注压力升高。     

对制定煤层气计量交接规定的建议

目前,国内还没有颁布煤层气计量交接的相关国家标准或行业标准,建立煤层气计量标准是规范煤层气的生产经营和贸易结算中亟需解决的问题。根据目前煤层气计量技术和交接结算现状,结合中联煤层气有限责任公司制定煤层气计量交接标准相关工作基础,从煤层气气质、计量方式、流量计选型、交接结算签认、计量人员及计量器具和计量资料的管理以及计量纠纷的解决等方面,提出制定煤层气计量交接标准的建议,建议煤层气商品气质量标准可参照执行天然气的气质国家标准,煤层气计量方式采用体积计量,流量计选用高级孔板阀流量计,按照周或者月结算周期签认煤层气交接计量单进行结算。     

标样对照实验考察气田水中Cl-对CODcr测定的影响

在对油气田污水的污染指标CODcr进行监测分析时,经常出现测定结果存在较大偏差的情况,通过实验发现,引起测定误差的主要因素是油气田水中的C l-造成的,通过标样对照分析,可以用A gNO3排除C l-的干扰后测定的CODcr来真实的反映气田水中有机污染物的相对含量。     

冬季燃油节能降耗设备的研制与应用

新疆等西北地区冬季时间长,温度低,由于--35#柴油的价格比0#柴油高,但其燃烧值低于0#柴油,因此考虑用0#柴油代替--35#柴油,以降低钻井成本。回收350℃高温尾气中的热量,进行水罐加热,使水温达到60℃;然后用60℃热水对0#柴油罐进行加热和保温,使油温达到30℃。达到在冬季用0#柴油代替--35#柴油的目的,使尾气回收利用设备不需要另外的能量补给。     

三步法处理大港油田12井综合废水的实验研究

根据大港油田12井综合废水的污染特征，提出了“混凝-内电解-H2O2氧化”三步处理的方法。实验结果表明：三步法处理后可以使原水的CODcr从4930 mg/L降低到128 mg/L，去除率达到97％。处理后水质达到国家《污水综合排放标准》（GB8978－1996）二级标准要求。