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为了实现复杂工件的在线快速测量,开发了一种基于工业机器人与结构光扫描仪的柔性测量系统,结构光传感器安装在机械臂末端。针对该系统整体测量精度不足问题,提出了一种基于距离约束的手眼关系参数和机器人运动学参数联合标定方法。首先,通过机器人单轴旋转与基于罗德里格矩阵的算法实现手眼关系初始标定;然后,建立了基于距离约束的误差模型,通过Levenberg-Marquardt算法辨识系统参数,保证了参数辨识的准确性和鲁棒性,最终实现了对手眼参数误差和机器人运动学参数误差的修正。基于KUKA机器人和结构光扫描仪进行了标定和测量试验。试验结果表明,在机器人的工作空间内,距离误差的最大值由0.889 3mm降低到0.424 9mm,平均值由0.778 4mm降低到0.385 2mm,验证了该标定方法的有效性。 相似文献
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基于反向行波的故障测距 总被引:3,自引:1,他引:2
提出了基于反向行波单端故障测距的方法。理论上求证出小尺度下小波模极大值在各类母线下都能反映反射波的波头,并且推导出通过判断第二次出现的行波与初始反向行波模极大值极性的异同,可以确定第二次出现行波的性质,从而得出故障距离。利用M atlab对一条500 kV输电线路发生单相接地时进行故障定位仿真,结果证明了该方法的正确性。 相似文献
54.
操作系统(OS)技术规范差别之大及实用微控制器品种之繁多,使RTOS(实时操作系统)的标准化成了一个大问题。Industrial TRON(the RTOS Nucleus,实时操作系统中心)组织制订嵌入式系统RTOS的标准。本文对ITRON做了总体介绍并详细研究分析了ITRON的任务状态及任务调度机制。 相似文献
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桔梗浸膏挥发性成分GC-MS分析及在卷烟中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
采用气相色谱-质谱分析技术(GC-MS)分析了桔梗浸膏的挥发性成分及其相对含量,共鉴定出42种主要成分,占总峰面积的88.06%,主要为亚油酸甲酯、棕榈酸、邻苯二甲酸二异辛酯、亚麻酸甲酯、糠醛、丹皮酚、邻苯二甲酸二乙酯等,这些物质是构成卷烟香味的重要物质。对桔梗浸膏在卷烟中进行了添加实验,结果表明,桔梗浸膏具有改善和修饰卷烟吸味、丰满烟气、减轻刺激性的作用。将0.1%桔梗浸膏添加到卷烟中,能明显提高卷烟抽吸品质。 相似文献
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为了实现风洞试验中悬臂式支杆振动的有效抑制,获取振动位移作为直接反馈信号,提出一种基于机器视觉的风洞支杆抑振方法。首先,结合FPGA图像处理和DMA数据传输技术,提出一种基于Otsu阈值分割的视觉振动实时测量方法;其次,将视觉系统获取的实时振动信息应用到反馈控制中,提出基于视觉的风洞模型支杆抑振方法;最后,搭建试验平台,完成了试验。试验结果表明,该控制系统能够发挥较好的抑振作用,在俯仰方向上,使用激振和锤击2种方式进行试验,系统阻尼比可由0.007 2提高至0.040 4,激振法抑振后剩余振幅比例约为12.73%。试验结果验证了该基于视觉的主动抑振系统具有可靠性和有效性。 相似文献
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