视觉引导的搬运机器手位置测量研究

为提高工作效率,满足搬运机器手自动化抓取汽车保险杠的需要,研究了基于结构光视觉原理的保险杠抓取点位置测量方法。该方法通过对相机拍摄图像进行图像处理,识别出投射在保险杠平坦区域的激光光斑中心点;利用透视变换原理对获取的激光光斑图像进行矫正,最后结合像素标定结果计算得到汽车保险杠抓取点沿图像X轴方向偏移量和高度信息。现场实验结果表明：该测量方法稳定性能好,测量误差小于±3mm,可以实现对汽车保险杠的非接触测量,实时引导搬运机械手准确抓取汽车保险杠,给自动化行业提供一种简单准确的定位识别系统和方法。     

基于角速度估计的MEMS陀螺随机误差动态滤波方法

针对MEMS陀螺仪受随机误差影响较大需要进行滤波处理,采用时间序列分析法建立的随机误差模型无法直接用于动态条件下滤波的问题,提出了一种基于角速度估计的随机误差动态滤波方法.首先,采用时间序列分析法对MEMS陀螺仪随机误差进行分析与模型构建;然后,将角速度估计假设模型建模为三维线性模型,并与陀螺仪随机误差模型结合构建动态滤波模型;最后,采用强跟踪卡尔曼滤波方法直接估计出角速度值以实现对随机误差滤波,并进行试验验证.结果表明:无论是静态还是动态条件下,该滤波方法估计的角速度值精度均较高,可以有效降低MEMS陀螺仪的随机误差,提升MEMS陀螺仪精度.     

古地貌对渤海湾盆地B区块太古宇暴露型潜山变质岩风化带储层裂缝发育的影响

古潜山是中国渤海湾盆地油气勘探开发的重要领域,渤中凹陷B区块是近年来中国东部发现的规模最大的凝析气田,该区块为太古宇暴露型潜山,古地貌在储层形成及发育过程中具有重要作用。受古地貌控制,变质岩潜山遭受风化作用时间及强度存在差异,进而影响了风化带储层的发育,尤其是影响了潜山风化带裂缝的形成。在岩心描述、成像测井裂缝解释结果、潜山古地貌恢复及古地貌划分基础上,详细讨论了古地貌对潜山风化带储层裂缝发育的影响。结果表明：(1)古地貌相对高部位风化淋滤作用较强,裂缝密度较大,古地貌直接影响了风化带裂缝的发育,削弱了内幕带储层的岩石力学性质,在一定程度上间接地控制了内幕带裂缝的发育;(2)古地貌对潜山风化带的影响深度存在差异,控制了潜山不同深度带的裂缝形成,B区块古地貌呈现明显的东、西区差异,西区风化裂缝带厚度（平均为277 m）明显大于东区（平均为193 m）,西区古地貌影响的风化裂缝带深度也大于东区;(3)古地貌与各组系（期次）的裂缝密度呈明显相关性,即风化带的裂缝发育不仅受古地貌控制,还与各期的构造活动有关,特别是早期的构造活动（印支期）与古地貌共同控制了风化带早期裂缝的形成;(4)B区块发育...     

温西超低压储气库钻完井工程技术优化

吐哈油田温吉桑储气库群是我国西部首座储气库群,温西一气库为一期工程,经过多年的开发,目的层侏罗系西山窑组气藏压力系数仅为0.2～0.22,上部齐古组至三间房盖层发育大段泥页岩极易水化剥落,西山窑储层漏失严重,对优快钻完井带来了极大挑战。针对温西一超低压气藏储气库钻完井难点,探索实践3种技套下深优化方案,开展大尺寸复合钻头及高造斜钻具提速研究,优化改进以聚胺钻井液+防漏堵漏为核心的超低压储层保护及安全钻井技术工艺,提出浆柱结构优化、套管居中等固完井工艺改进措施。现场应用结果表明,平均钻井周期同比先导试验井缩短44 d,平均单井漏失量减少1 094 m3,水平井技术套管固井质量显著提升,所形成的配套技术及措施为国内同类型储气库钻完井提供了技术借鉴。     

含汞气田低压闪蒸气脱汞试验北大核心CSCD

目的筛选出适用于含汞天然气处理站低压闪蒸气的脱汞吸附剂。方法通过VMGSim软件模拟汞在天然气处理站中的分布,选取西部某含汞气田天然气处理站作为试验场地,设计建设了1套低压闪蒸气脱汞试验装置,并通过现场试验的方法测试了4种常用高压脱汞吸附剂在低压闪蒸系统中的脱汞效果。结果①采用VMGSim模拟软件模拟汞在天然气处理工艺中的分布结果与实测结果接近,对含汞天然气的设计及生产管理具有一定的指导作用;②用于高压天然气脱汞的吸附剂能满足低压闪蒸气脱汞达标排放的要求;③金属硫化物吸附剂脱汞效果明显优于活性炭吸附剂。结论筛选出了适用于低压闪蒸气脱汞的国产吸附剂,形成了低压闪蒸气脱汞工艺技术,可为低压闪蒸气脱汞工艺提供指导和借鉴。     

摆杆齿条传动的受力分析

分析了摆杆齿条传动中摆杆与销轴的受力情况,为该机构的进一步研究提供了理论基础.     

首山一矿12070工作面走向高抽巷合理位置研究

为解决首山一矿12070工作面瓦斯涌出量大、上隅角瓦斯体积分数易超限等问题,对12070工作面走向高抽巷合理位置进行研究。采用CDEM和FLUENT数值模拟软件分别对12070工作面采动覆岩裂隙演化规律和采动裂隙中的瓦斯体积分数分布规律进行模拟,根据"O"型圈理论和数值模拟结果确定了高抽巷合理位置选择原则并建立了计算模型。根据确定的选择原则和模型计算结果,首山一矿12070工作面走向高抽巷与回风巷垂距宜为25~30 m,内错平距宜为16~20 m。生产现场试验结果表明,12070工作面上隅角日均瓦斯体积分数处于0.03%~0.26%间,峰值体积分数为0.47%,上隅角瓦斯体积分数得到有效控制,保证了首山一矿突出煤层安全高效开采。     

多巴胺改性的聚酰胺低压反渗透膜性能优化研究

研究了界面聚合中多巴胺对聚酰胺低压反渗透复合膜性能的影响,对影响膜性能的其他重要参数,如水相溶液组份浓度、p H、有机相溶液组份浓度,进行了优化研究。采用全反射红外光谱和X射线光电子能谱仪对低压反渗透膜表面化学结构组成进行了分析;扫描电子显微镜和原子力显微镜则对膜表面微观形貌结构做了表征;此外对膜片的表面亲水性和荷电性也做了测试;分析了膜表面微观结构和脱盐性能之间的构效关系。     

电缆测压资料在渤海海域XX34-9油田古近系油藏评价中的应用

海上油田投资成本高,探井井距大,且渤海油田多为复杂断块油田,储量评价风险较大,电缆测压资料成为辅助油藏评价的有效手段,并在开发井钻后得到了验证。以XX34-9油田古近系为例,在充分论证压力资料适用性的基础上,运用ERCT和EFDT压力资料进行了油藏评价,研究结果表明:DST测试和取样资料结合测压有效点和致密点的分析,可提高储层孔隙度下限取值精度;在钻井地质特征和沉积规律研究的基础上,测压资料可辅助划分压力系统、预测储层连通性、验证地层划分的合理性。