基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学建模

提出了基于Kane方法的仿鱼机器人波状游动的动力学模型。通过对鱼体波状游动的运动学描述,将仿鱼机器人离散成刚性头部、柔性身体和摆动尾鳍三个部分并划分为多个运动环节进行分析,考虑鱼体外部环境的作用力:流体附加质量、流体加速作用的弗劳德—克里洛夫力、鱼体游动过程中的阻力特征,建立仿鱼机器人的动力学模型。数值实例表明,利用该动力学模型,能够有效地实现给定鱼体各环节的运动参数求解作用力矩、给定作用力矩求解运动规律,进一步设计仿鱼机器人各环节的运动规律,寻找一种实现鱼体推进力最大和推进效率最高的规划方法。该动力学模型的建立为研究仿鱼机器人的运动控制算法和规划算法,揭示鱼体利用流场能量的动力学机理提供了重要理论支撑。     

联苯醌类电子传输材料的制备

联苯醌类化合物是性能良好的电子传输材料。本文以 2,6 二取代苯酚为原料,通过高锰酸钾氧化偶联合成了电子传输材料 3,3′,5,5′ 四特丁基 4,4′ 联苯醌和3,3′,5,5′ 四甲基 4,4′ 联苯醌,收率分别达92.93%和89.83%,经HPLC检测纯度 99%以上。讨论了反应溶剂、氧化剂用量、反应温度等条件对反应的影响,确定了最佳反应条件。并通过紫外吸收光谱、红外吸收光谱、质谱、高效液相色谱以及元素分析对产物的组成和结构进行了鉴定。     

"人民"情绿色梦

近日,人民电器集团(以下简称"人民电器")举办的"营造企业林"大型植树造林工程在浙江乐清市牛鼻洞村拉开帷幕.在启动仪式上,人民电器董事长郑元豹感慨地说: "环保事业任重道远,功在当代、利在千秋.     

以质量领先战略布控全局 走进中国人民电器集团

在中国工业电器发展史上,有一位先行者——中国人民电器集团,在激烈的市场竞争中,无论市场风云如何变化,始终坚持科学的质量发展观,开展一系列质量宣传活动。     

浮式液化天然气技术综述

随着能源需求的不断攀升,小型边际气田、伴生气田及深海气田开发日益受到重视。浮式液化天然气(FLNG)生产装置具有投资低、建设周期短、可重复使用等优点,可灵活应用于环境条件恶劣的深海边际气田和小气田的天然气开采,是未来接收站发展的趋势和方向。结合国内外在这一技术上的研究现状论述了FLNG的两大装置:海上液化天然气生产储卸装置(FPSO)和浮式储存再气化装置(FSRU),详细分析了该装置的液化系统、卸货系统和再气化外输系统,提出了适用于FLNG的液化技术、卸载技术及再气化技术。     

一种含Re镍基合金在高温时效期间的组织演化

通过对一种含Re镍基合金进行1100℃长期时效处理及组织形貌观察,研究了时效处理对含Re镍基合金组织结构的影响.结果表明:元素W、Re可促进TCP相的析出.合金在1100℃长期时效期间,TCP相沿{111}晶面<110>方向以共格方式析出,在不同晶面多组针状TCP相可相互垂直、或互成60°角排列,并确定出析出的TCP相为μ相.在μ相析出的初始阶段,由于两相共格界面应变能的作用,使μ相沿γ′相的(111)晶面呈薄片状析出.随高温时效的时间延长,片状μ相增厚,两相界面失去共格,使晶格应变能降低;随后按界面能最小原理,μ相局部区域出现沟槽,可提高元素Re、W的化学位,其μ相不同区域的化学位之差促使元素扩散及μ相逐渐熔断,并直至发生球化,其中,两凸起μ相之间的界面张力σμ/μ是使μ相沟槽不断溶解加深及发生球化的驱动力.     

微束等离子弧粉末熔覆金属成形件的组织及性能

采用微束等离子弧粉末熔覆技术在Q235低碳钢基板上利用铁基合金粉末Fe313直接金属成形筒状零件毛坯.通过金相显微镜、扫描电镜观察成形金属零件显微组织和形貌,进行EDS分析,并测试了熔覆层的显微硬度.结果表明,等离子弧粉末熔覆直接成形工件的显微组织受到后续成形工艺循环加热的影响而晶粒细化,成形工件硬度沿高度呈U形分布.     

变极性等离子弧铝合金熔覆层组织和性能

采用变极性等离子弧熔覆技术在2219铝合金试板表面制备了熔覆层,用金相显微镜、扫描电子显微镜和能谱仪对熔覆层进行了显微组织形貌观察和元素分析,用显微硬度计对熔覆层显微硬度进行了测试.结果表明:熔覆层底部组织为垂直于熔合线方向生长的柱状晶,中上部为较细小的等轴晶;熔覆层在凝固过程中析出Q强化相;熔覆层具有较均匀的显微硬度.     

景观水体污染处理工艺研究及工程应用

结合上海浦东国际机场景观水体治理 ,分析了景观水体富营养化的成因 ,剖析了不同处理工艺 ,提出一套由外循环处理系统 +内循环系统 +曝气系统 +补充水系统组成的组合治理工艺     

小型油藏群概念的提出及对油气勘探开发的意义

对松辽盆地中浅层岩性油藏聚集带的油藏特征进行了研究,提出了小型油藏群概念.岩性油藏油水分布复杂的根本原因在于它的小型油藏群特征.像葡西油田、东辛油田及文明寨油田等都是由多个规模较小的油气藏组成,它可能是纵向不同的油层组或同一油层组错叠的不同砂体,或者是平面上的不同小断块.具有小型油藏群特征的勘探区计算油气地质储量时,原...