一种分布式集群机器人链式成型方法

针对复杂非结构环境下作业任务对机器人的多功能性、柔性化等特殊需求,以分布式、大规模晶格式集群机器人的局部交互与自主协作为基础,提出了一种机器人系统随任务柔性变形的新成型方法。遵循"分层剥离、分层填补、迭代循环"的分层成型策略,将群体系统的全局行为转化为当前构型体外层个体的局部行为,从而使得大规模集群机器人的自主、有序成型成为可能。在分层成型策略指导下,设计了一种融运动链规划与执行为一体的集群机器人链式成型方法:依据"分层剥离"策略,通过边缘层内机器人个体之间的局部交互和协作,系统自主涌现出一条包含优先移动个体集的运动链,有效解决了群体成型过程中的"谁先走"问题;依据"分层填补"策略,通过个体成型规则引导运动链内个体沿构型体边缘有序地填充至待填补区域,解决了群体成型过程中的"怎么走"和"到哪里"问题。最后,设计并完成了一种晶格式、全向移动机器人本体模型和硬件实物,通过4类典型目标构型、数量多达169台机器人验证了集群机器人链式成型方法在通用性、可扩展性方面的有效性。这种"一套粒子、机机共融、一机多能"的新成型方式,可以实现通过"软编程"方式操控一群机器人自主、有序地完成给定二维目标构型任务的个性化定制。     

AFLP技术在水生动物遗传学研究中的应用及前景展望

综述了AFLP技术在水生动物遗传多样性、亲子代遗传关系、遗传图谱构建及功能基因相关分子标记、主效基因筛选等方面的应用，并简要介绍了AFLP技术发展及其在水生动物遗传学研究中的应用前景。     

超支化拓扑高分子“点击化学”合成的新进展

"点击化学"具有高效和选择性强等优点,有利于"裁剪"合成具有丰富拓扑结构的超支化高分子。综述了利用炔基-叠氮1,3-偶极环加成反应、巯基-烯烃加成反应、胺/双键加成反应三种"点击化学"控制合成超支化高分子拓扑结构新进展。     

同时考虑刀具和工件子系统参数影响的再生颤振

力学与切削速度垂直的平面中发生再生型颤振，进行了研究。将工件子系统和刀具子系统简化为单自由度模型，建立了切削系统的传递函数分析模型，并计算分析了切削系统的各类参数对颤振稳定性阈限的影响，提出了相应的改善切削加工稳定性的措施。     

差示扫描量热法研究HDPE与LLDPE共混

对两种不同类型的聚乙烯采用溶液共混的方法进行共混,采用差示扫描量热法(DSC)研究了其混容性,并对影响共结晶的因素进行了的探讨。     

近化学计量比碳化硅陶瓷聚合物前驱体的研究进展

介绍了直接合成聚硅烷和聚碳硅烷的各种化学方法,综述了用于改性聚碳硅烷以制备近化学计量比碳化硅陶瓷材料的各种途径的研究进展,主要包括化学共聚、物理共混、引入炔基和铝元素掺杂改性等。     

斜置式隔振系统的最优设计

一、前言 隔振技术是振动隔离与噪声控制的有效手段,许多机械设备由于采用了隔振技术而取得良好的工作效果。所谓隔振效果的好坏,在很大程度上取决于隔振系统固有频率的分布。如果系统的固有频率均低于最低的激振频率,那么隔振效果将是理想的。因此,对于一个隔振系统应通过合理地选取、布置隔振器,使其各振型的固有频率尽可能地集聚在一个较狭窄的频带内,从而保证在任何情况下,没有一个固有频率和激振频率相接近,达到良好的隔振效果。     

丙烯酸酯液体橡胶改性环氧树脂胶粘剂的研究

以侧链含环氧基团的丙烯酸酯液体橡胶为改性剂 ,二乙撑三胺基甘油正丁基醚为固化剂制备了一种室温固化环氧树脂胶粘剂。重点研究了其粘接工艺性、力学性能和丙烯酸酯液体橡胶的改性作用。研究结果表明 :该胶粘剂具有较好的粘接工艺性能和拉剪强度 ,加入丙烯酸酯液体橡胶后拉伸剪切强度有显著的提高 ;液体橡胶环氧基含量和橡胶添加量对胶粘剂拉剪强度有重要的影响 ,每百份环氧树脂加 10份环氧基含量为 1.2mmol·g-1的丙烯酸酯液体橡胶 ,铝合金胶接试片拉剪强度提高了 133% ,复合材料胶接试片拉剪强度提高了 12 4 % ,4 5 # 钢胶接试片拉剪强度提高了 84 %。     

气浮法处理印染废水

在印染废水处理领域中,气浮法尚属一种比较新的方法,尤其对生产品种中化纤比重较大的工厂,废水中BOD_5含量降低,而COD的含量有了明显增高,更显出气浮法的优越性。该法 COD去除率在 60～70％之间,色度去除可达90％左右。 我厂在上海同济大学的大力帮助和指导下,对气浮法进行试验,根据试验结果进行土建和设备安装,全部工程总投资为16.7万元,总建筑面积 700米2,处理废水量在44吨/小时。 一、原理 气浮法工作过程是将已加过药物的废水与压缩空气（压力为 2.5公斤/厘米~2）同时注入溶气罐内,使废水被压缩空气所饱和,然后将其通过滚气释放器,在水体中形成压