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71.
针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题,从系统能观测性角度分析,提出一种增加观测性约束条件的算法,利用补偿矩阵U最优化求解约束条件,得到新的线性点,并通过优化系统的雅克比矩阵重构系统能观测矩阵,使得EKF-SLAM系统与非线性SLAM系统观测方程能观矩阵的秩保持一致.结果表明,所提出算法在状态估计的精确性和协方差一致性方面明显优于传统的EKF-SLAM算法,研究工作和结论对车辆自主驾驶有一定的参考价值. 相似文献
72.
73.
引言再结晶碳化硅是一种高性能现代工程陶瓷材料。由于其突出的物理化学性能,在国际上已引起许多先进国家的重视,并在陶瓷、电子、航天、核能、冶金工程等方面得到越来越广泛的应用,国内一些单位也正在 相似文献
74.
目的 了解豚鼠致死性艾美尔球虫性肠炎的病理形态学特征。方法 剖检卡介苗安全试验中发病及死亡豚鼠 11只 ,并进行肠内容物细菌分离鉴定、寄生虫形态学检查以及病理组织学观察。结果 主要病变在盲肠和结肠 ,尤以结肠为重。表现肠壁增厚、肠粘膜上皮与腺上皮细胞广泛地被不同发育阶段的球虫侵害 ,致使上皮变性、肿胀、坏死或脱落 ,形成表浅溃疡 ,肠粘膜和固有层均有程度不等的水肿、充血和为数不多的炎性细胞浸润。粘膜下层、肌层和浆膜均未见发育期球虫寄生 ,也未见炎症反应。胃和小肠的粘膜 ,部分动物有轻度炎症反应。其它脏器如肝、肾、心可见变性等病理改变。结论 豚鼠艾美尔球虫偶尔也会引起严重的致死性感染。盲肠和结肠粘膜广泛病损及其粘膜上皮和腺上皮细胞内有发育期球虫寄生具有特征性 ,可作为豚鼠球虫性肠炎的病理诊断依据 相似文献
75.
我厂1976年安装使用一台5L一50/16型空气压缩机,多年来曲轴电机端轴封一直向外泄漏润滑油,油甩在电讥内,使绕组上积满油污,电机温度升高,每年至少用汽油清洗一次,反复清洗导致电机绝缘老化。我们曾采取在曲轴箱门孔板上开呼吸孔。重新制造油封环等措施,但未能解决问题。1991年元月,我们对轴封的重要部件压盖进行修改。原压盖中轴孔壁车有环形油槽二道。其中一道底部钻有直径4mm回油孔二个,另一槽内无孔。修理方法是:1.在已钻孔的环形槽底部二孔中间加钻一直径6mm孔,原二孔也扩为直径6mm。2.在另一槽中也增钻相同之三孔。钻孔原理是:利用原环形槽增加一道回油防线;扩孔后使润滑油能尽快地经回油孔流入下部油池,缩 相似文献
76.
提出一种根据轨道根数与TDICCD 成像原理模拟遥感器推扫成像过程,实现偏流角计算,并基于最终仿真图像的PSF 分布评价图像质量的方法,以截止频率MTF 为评价标准,研究太阳同步椭圆轨道的偏流角分布规律。结果表明:与常规圆轨道相比,近地点幅角为0的椭圆轨道在近地点一侧偏流角与轨道半长轴成线性关系,与轨道离心率成三次函数关系。使用KH-12 卫星采用的椭圆轨道参数进行成像仿真,以穿航MTF 下降5%为约束对成像质量进行分析,结果表明:相同推扫级次下,椭圆轨道近地点一侧的偏流角更小,成像质量更高。 相似文献
77.
为研究硫酸镁对粘附蛋白ICAM-1及其调控基因NF-κB表达的影响,进而探讨硫酸镁对人脐静脉血管内皮细胞(human umbilical vein endothelial,HUVEC)放射损伤的防护机制。取对数生长期细胞分为空白对照组、单纯照射组、照射加药组,单次4 Gy X射线照射单纯照射组及照射加药组,其中照射加药组于照射前0.5 h加入1.25 mg/mL硫酸镁,收集样本,利用流式细胞术和RT-PCR法检测NF-κB、ICAM-1 mRNA的表达情况,Western blot、激光共聚焦检测NF-κB、ICAM-1蛋白的表达情况。结果表明,照射后72 h内,NF-κB、ICAM-1 mRNA表达均高于空白对照组,其中照后3 h表达最为显著;在照射后48、72 h,1.25 mg/mL硫酸镁处理组中NF-κB / ICAM-1蛋白均低于单纯照射组。以上结果说明,电离辐射能够诱导NF-κB /ICAM-1高表达,而硫酸镁能抑制其表达,且可能是通过抑制NF-κB核转位来调控ICAM-1表达的途径参与辐射损伤防护。 相似文献
78.
主磁铁是串列加速器升级工程100MeV回旋加速器的关键系统,属大型、重型、高精度设备,研制难度大,对质量控制提出了较高要求。论文对主磁铁的技术难点及关键质量影响因素进行了详细地分析、提出了质量控制的对策,对实施情况进行了介绍。 相似文献
79.
80.
利用matlab和图像处理技术对无花果果实进行处理识别,该系统可以快速、高效的辨别出七八分熟以上的无花果果实,进而提高了无花果自动化识别水平,同时为无花果采摘机器人的研究做了准备。无花果目前已知有八百个品种,绝大部分都是常绿品种,但目前市场上常见的大约在十种以内。并以布兰瑞克、金早、金傲芬、紫蕾、波姬红、绿早、青皮几种中国最受欢迎的无花果品种为对象,通过MATLAB软件研究了判别无花果成熟度的算法,分别依据果实裂口和颜色变化进行判别。综合两种算法对果实成熟度进行判断,正确率达到89.5%。 相似文献