RGB-D图像引导的机器人操作任务模仿学习

当前机械臂抓取的模仿学习方法存在示教智能层次较低、忽略中间逻辑关系等问题,面向典型机器人定序抓取任务,提出一种RGB-D图像引导下基于HMM的机器人模仿学习方法。通过Kinect相机采集的RGB-D图像获得示教数据,基于HMM建立方块堆叠任务的离散数学模型,学习每一个子任务的环境特征状态识别和机械臂动作预测,通过完成一系列子任务最终完成堆叠任务。在仿真环境验证了方法的可行性和泛化能力,方块定序抓取任务平均环境特征识别准确率达到了98.5%。     

基于普通机床数控改造关键技术的研究

实现机床数控化,不仅可以提高机械加工自动化水平,也可以提高普通机床的工作性能,同时,数控化机床也能够为企业机械加工节省资金,有效提高机床精度与效率,以下本篇研究设计基于普通机床的数控改造关键技术。     

用低压MOS管设计高压开关电源的实现方法

在传统开关电源设计基础上,提出了一种可以有效防止开关管被击穿的变频器电源的设计方法。分析了开关电源中的核心问题,即变压器反馈电压的产生及其所带来的危害,进而设计了一种基于电压调节芯片SG3525的双端推挽式开关电源,消除了三相开关电源中MOS管由于承受电压过高而被击穿的可能,并对所设计电源的性能做出评估。     

美国国防采办政策改革的新动向分析

重点对2009年以来美国2项国防采办政策改革内容进行全面剖析,并通过与原来相关政策法规作对比,对新政策改革调整的主要内容进行了阐述,旨在分析国外采办政策动态,为改进当前我军装备采购工作提供一定的借鉴和参考。     

大倾角综采面液压支架稳定性分析及控制

基于葛泉矿1523工作面27°～41°的大倾角生产地质条件,对空顶和带压移架下的大倾角综采面液压支架进行防倒防滑力学分析,得出支架下滑和倾倒的重要影响因素。并提出安装防倒防滑装置、改进采煤工艺、加强制度管理等一系列的稳定性控制措施。现场实践表明：液压支架咬架频率由26%减小到8%,端面顶板冒高大于0.3m的冒落频率由62%减小到21%。     

石墨烯改性环氧富锌涂料的制备及性能研究

环氧富锌涂料因其优异的防腐性能在钢结构防腐中得到了广泛应用,但是其锌含量过高给环境带来危害.因此,本文利用自制改性的石墨烯浆料,将其加入环氧富锌涂料中替代锌粉,降低锌粉含量,制备低锌含量的石墨烯改性环氧防腐涂料.对制备的涂料进行了扫描电镜(S E M)、电化学、耐盐雾、耐冲击和附着力等测试,并对其防腐机理进行简单分析....     

基于IBIEM的SH波斜入射沉积河谷场地地震动特性分析

应用任意地形河谷沉积层散射波源的格林函数公式,基于间接边界积分方程法(indirect boundary integral equation method, IBIEM),分析了SH波斜入射下梯形沉积河谷场地地震动特性和分布规律,研究了地震波斜入射角度、斜坡坡度、介质阻抗比对地震动特性及非一致分布规律的影响机制,深入分析了河谷散射效应对地基截断边界地震动场的影响规律。结果表明：斜入射使得河谷表面峰值位移的放大效应和非一致效应显著增强,最大峰值位移达入射地震动峰值的5倍以上;当河谷底宽较大时,沉积河谷的边缘效应明显;当底宽较小时,沉积河谷的聚焦效应明显,表面最大值出现在河谷中心处;斜坡坡度对楔形体内、外表面附近地表处的地震反应影响强烈,该现象可以由地表折射波干涉区域与斜坡坡度、入射角、波速的确定函数关系得到解释;随着阻抗比的增大,位移幅值放大越来越显著;当斜入射时,刚度越小的软弱沉积层对地震波传播起到的屏障作用越大;无论是空心河谷还是沉积河谷,散射效应对边界处地震动场影响都较为明显,相对于平坦基岩自由场,底边界、右边界误差最大可达30.8%,54.8%,应考虑将散射效应的总场作为输入。     

基于OPC接口的氯化苯集散控制系统设计

结合工程实例,介绍了CENTUM CS1000系统的构成,详细论述了氯化苯集散控制系统的结构、软硬件配置、组态情况以及基于OPC接口的管理级计算机监控软件的开发.系统投入运行后可靠性高、功能强、操作简单,大大减少了维护工作量,提高了自动化程度.     

基于吸收光谱乙炔气体浓度在线检测系统的研究

可调谐二极管激光吸收光谱技术是利用二极管激光器的波长调谐特性,获得被选定的待测气体特征吸收谱线的吸收光谱,从而对待测气体进行定性或定量分析技术,与多次反射池相结合,利用谐波检测技术对所提取的微弱信号进行处理,设计了一套远距离在线测量乙炔气体监测系统,经过系统实验,能准确、快速地完成乙炔气体浓度的监测。     

基于C＋＋ Builder的虚拟仪器的设计

介绍了在Windows 2000/XP环境下,以C＋＋Builder为开发工具,利用F-24U示波器提供的软件接口,采用静态调用动态链接库的方法,对F-24U进行了二次开发,设计出了多功能虚拟仪器。该虚拟仪器具有波形显示、存储、打印、回放和模拟量测量等功能。最后详细介绍了在C＋＋ Builder下采用多线程技术实现数据采集与显示的方法。