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以六自由度工业机器人为研究对象,为解决运行轨迹不平滑而导致机械冲击,提高机器人的运行效率和平衡性,提出一种基于二次抛物线加速度连续的关节空间时间最优轨迹规划算法。首先,基于匀加速-匀减速运行方式,根据电机最大速度和最大加速度参数,推导出运行位移、速度和加速度以及最小运行时间的计算公式;其次,基于梯形运行方式,引入速度同步系数和加速度同步系数两个参数,用来解决各关节运行同步的问题;然后,基于二次抛物线运行方式,推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式,并给出算法设计流程图;最后,使用MALAB进行算法仿真验证。结果表明,该算法保证了加速度、速度和位移的连续,实现各关节同步运行和时间最优,确保机器人平滑高效地运行。 相似文献
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醇溶蛋白是谷子的主要贮藏蛋白,以50%异丙醇提取谷子醇溶蛋白,十二烷基磺酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(SDS-PAGE)对来自华北、西北、东北等不同生态区141份谷子籽粒醇溶蛋白进行分析.结果 显示在相对分子质量18 400~45000范围内谷子籽粒醇溶蛋白谱带较丰富,品种之间差异明显.华北平原区安阳、石家庄、济南等地的材料籽粒醇溶蛋白带型丰富度较高,东北平原区吉林市、黄土高原区兰州市的材料带型丰富度较低.聚类分析表明当遗传距离为0.5时,141份材料可以分为5个类群,其中第Ⅰ类有86份材料,占61.0%,其他类群材料相对较少.不同生态区的材料可以聚为同一类,同一生态区的材料也可以归为不同类群.来自太原、汾阳、兰州、延安、呼和浩特、吉林市、衡水、保定、郑州的材料可聚为1~2个类群,这些地区谷子醇溶蛋白差异相对较小,相似度较大;来自赤峰、长治、安阳、济南的材料分属4个或5个类群,这些地区材料醇溶蛋白差异较大,相似度较小. 相似文献
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高处作业吊篮是建筑外墙装修、清洗和维护作业不可缺少的载人设备,其工作特点是人员在空中悬挂的吊篮中进行升降和作业,属高度危险作业。在建筑外墙装修施工中,由高处作业吊篮引发的人员伤亡事故时有发生,其中最主要的原因是由于高处作业吊篮的重要安全部件——安全锁的质量问题而引起的,所以加强安全锁质量检验至关重要。 相似文献
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主要介绍了三河市燕郊某冷却塔高位开孔洞口加固设计的工程概述、加固方案、内力分析和设计过程。 相似文献
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介绍了在直燃式溴化锂制冷 (热 )机组中应用的微机控制系统 ,阐述了总体结构及软、硬件设计原理。其运行效果良好 ,可广泛应用于溴化锂中央空调系统 相似文献