基于时间最优的工业机器人关节空间轨迹规划

以六自由度工业机器人为研究对象，为解决运行轨迹不平滑而导致机械冲击，提高机器人的运行效率和平衡性，提出一种基于二次抛物线加速度连续的关节空间时间最优轨迹规划算法。首先，基于匀加速-匀减速运行方式，根据电机最大速度和最大加速度参数，推导出运行位移、速度和加速度以及最小运行时间的计算公式；其次，基于梯形运行方式，引入速度同步系数和加速度同步系数两个参数，用来解决各关节运行同步的问题；然后，基于二次抛物线运行方式，推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式，并给出算法设计流程图；最后，使用MALAB进行算法仿真验证。结果表明，该算法保证了加速度、速度和位移的连续，实现各关节同步运行和时间最优，确保机器人平滑高效地运行。     

明流溢洪洞三维流场数值模拟

将紊流两方程κ-ε模型应用于明流溢洪洞的三维流场分析，采用非结构网格和弹性盖法来处理复杂几何边界和自由水面问题，获得水深、流速以及压力等参数分布。与相关实测资料对比分析，结果令人满意。     

不同生态区谷子籽粒醇溶蛋白多态性分析

醇溶蛋白是谷子的主要贮藏蛋白,以50％异丙醇提取谷子醇溶蛋白,十二烷基磺酸钠-聚丙烯酰胺凝胶电泳(SDS-PAGE)对来自华北、西北、东北等不同生态区141份谷子籽粒醇溶蛋白进行分析.结果 显示在相对分子质量18 400～45000范围内谷子籽粒醇溶蛋白谱带较丰富,品种之间差异明显.华北平原区安阳、石家庄、济南等地的材料籽粒醇溶蛋白带型丰富度较高,东北平原区吉林市、黄土高原区兰州市的材料带型丰富度较低.聚类分析表明当遗传距离为0.5时,141份材料可以分为5个类群,其中第Ⅰ类有86份材料,占61.0％,其他类群材料相对较少.不同生态区的材料可以聚为同一类,同一生态区的材料也可以归为不同类群.来自太原、汾阳、兰州、延安、呼和浩特、吉林市、衡水、保定、郑州的材料可聚为1～2个类群,这些地区谷子醇溶蛋白差异相对较小,相似度较大;来自赤峰、长治、安阳、济南的材料分属4个或5个类群,这些地区材料醇溶蛋白差异较大,相似度较小.     

PCR仪校准装置探讨

随着生物技术的发展,PCR仪的校准需求也随之呈几何级数增长,介绍了聚合酶链式反应过程和一种PCR仪校准装置,解决了PCR仪温度校准的难题.     

温湿度巡回检测仪计量性能评定方法研究

<正>目前,市场上大多数温湿度巡回检测仪（以下简称“巡检仪”）的使用说明书中,计量性能指标仅仅给出了电测设备（巡检仪主机部分）的技术指标,并没有给出包含传感器在内的整体技术指标。所配传感器仅要求了最大允许误差或准确度等级,对于传感器之间的一致性并没有要求。     

新型高处作业吊篮安全锁试验装置

高处作业吊篮是建筑外墙装修、清洗和维护作业不可缺少的载人设备，其工作特点是人员在空中悬挂的吊篮中进行升降和作业，属高度危险作业。在建筑外墙装修施工中，由高处作业吊篮引发的人员伤亡事故时有发生，其中最主要的原因是由于高处作业吊篮的重要安全部件——安全锁的质量问题而引起的，所以加强安全锁质量检验至关重要。     

双曲线排烟冷却塔通风筒高位开孔洞口钢结构加固设计

主要介绍了三河市燕郊某冷却塔高位开孔洞口加固设计的工程概述、加固方案、内力分析和设计过程。     

CXJC-1型车辆超限监测装置的研制

本文介绍了CXJC-1型车辆超限监测装置的结构组成、性能指标以及工作流程和关键技术。该装置设计了4路称重传感器和1路45^。角安装的条形轮胎数识别传感器，采用了自动零点跟踪、数据滤波、采样波形分析等方法，较好地解决了传感器零点漂移、轴重测量、联轴类型和轮胎数检测等技术问题。     

金矿地下开采生产过程安全预警系统研究

安全预警系统通过监测监控金矿地下开采的运行状态,发现潜在的危险,预防和减少事故的发生。文中针对金矿地下开采生产和运行特点,阐述了安全预警系统的原理,构建了安全预警三维模型,分析了安全预警系统可实现的功能,以及实现路径和运行流程,为构建实用性强的金矿地下开采生产过程安全预警系统提供了参考。     

直燃式溴化锂制冷(热)机组微机控制系统

介绍了在直燃式溴化锂制冷 (热 )机组中应用的微机控制系统 ,阐述了总体结构及软、硬件设计原理。其运行效果良好 ,可广泛应用于溴化锂中央空调系统