一种基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM算法

提出了一种新的基于半直接视觉里程计的RGB-D SLAM(同步定位与地图创建)算法,同时利用直接法和传统特征点法的优势,结合鲁棒的后端优化和闭环检测,有效提高了算法在复杂环境中的定位和建图精度.在定位阶段,采用直接法估计相机的初始位姿,然后通过特征点匹配和最小化重投影误差进一步优化位姿,通过筛选地图点并优化位姿输出策略,使算法能够处理稀疏纹理、光照变化、移动物体等难题.算法具有全局重定位的能力.在后端优化阶段,提出了一种新的关键帧选取策略,同时保留直接法选取的局部关键帧和特征点法选取的全局关键帧,并行地维护2种关键帧,分别在滑动窗口和特征地图中对它们进行优化.算法通过对全局关键帧进行闭环检测和优化,提高SLAM的全局一致性.基于标准数据集和真实场景的实验结果表明,算法的性能在许多实际场景中优于主流的RGB-D SLAM算法,对纹理稀疏和有移动物体干扰的环境的鲁棒性较强.     

GB/T 29906-2013《模塑聚苯板薄抹灰外墙外保温系统材料》要点解析

GB/T 29906-2013《模塑聚苯板薄抹灰外墙外保温系统材料》是在JG 149-2003《膨胀聚苯板薄抹灰外墙外保温系统》的基础上修订而成的,其检测指标和检测方法均与JG 149-2003不同,本文比较二者的不同,并与JG/T 420-2013《硬泡聚氨酯板薄抹灰外墙外保温系统材料》进行比较分析,以利于检测人员更好地掌握新标准。     

Boost-Flyback单级PFC电路的原边控制策略

针对Boost-Flyback单级功率因数校正(PFC)电路的原边控制技术进行研究。由于Boost-Flyback单级PFC电路中开关管电流同时包含输入电感电流和反激变压器电流,传统反激式变流器的原边控制方法不再适用。本文提出并研究了适合双电感单级PFC拓扑下的两种原边控制策略,即变频控制策略和恒定频率控制策略,并对比两种控制策略的性能。为满足高精度恒流输出,高功率因数值及低谐波分量等多方面指标,本文研究不同控制策略的电路参数优化方法,特别是电感取值的优化。经对比分析,在减小输出电流纹波及提高功率因数方面,变频控制策略比恒定频率控制策略更具优势。最后在一台交流输入180~264V,恒流输出32V/0.7A的样机上对理论分析结果予以验证。     

焊接工艺参数对埋弧焊焊接接头力学性能影响的研究进展

埋弧焊是一种电弧在焊剂层下燃烧进行焊接的方法,具有焊接质量稳定、生产效率高、无弧光及烟尘少等优点。埋弧焊焊接接头性能的优劣取决于焊接工艺参数。总结了埋弧焊各工艺参数,包括焊接电压、焊接电流、焊接速度、焊丝直径及焊剂通量等对焊接接头力学性能的影响,可为焊接接头力学性能的改进提供参考。     

新型非常规天然气直接催化转化制芳烃催化剂的研究

近年来,常规天然气供应紧张,因此非常规天然气的开发利用显得尤为重要。甲烷无氧芳构化作为非常规天然气的直接转化方式之一,由于其工艺流程简单、芳烃选择性集中、产物附加值高等特点,一直受到广大科研工作者的关注。为提高甲烷转化率及甲苯和二甲苯等产物的选择性,通过一步浸渍法制备了0.189%Mg/8%Mo/HZSM-5（以质量分数计）催化剂,在700 ℃、101 kPa条件下通过将甲烷无氧芳构化反应与芳烃烷基化反应耦合,其中甲醇作为烷基化试剂与甲烷以共进料的方式进入反应体系,将甲烷的转化率提升至27.45%、甲苯和二甲苯的选择性分别达到28.29%和24.65%,并且8 h内催化剂未出现活性减弱,实现了反应的高效稳定运行。     

分子印迹技术在食品安全检测领域中的应用

分子印迹技术(MIT)具有优越的识别性和选择性,在食品安全检测中具有重要的研究潜力。介绍了MIT的产生与发展及基本原理,并对MIT在固相萃取、传感器、色谱分析、膜分离等食品安全检测技术中的应用情况进行了综合概括,同时分析了MIT的应用前景和发展趋势。     

2012中国品牌发展报告

中国商业联合会中国人民大学信息分析研究中心2013年5月25日编委会组成名单顾问:冯惠玲姜明王民主任:卢小宾谭新政委员:冯惠玲姜明王民卢小宾谭新政禇峻钱明辉张锐徐浩然龙良贤王红君张燚杨谨蜚杨欣秦佃刚谭伟唐智贤     

变形与稳定观测在软土路基施工中的应用

由于软土的工程特性,软土路基在填筑时附加荷载所引起的超静水压力的消散必须经历一定时间才能完成,为保证路基的稳定性,减小路基工后沉降量,必须软土路堤施工过程中进行观测与控制.结合有关成果资料和工程应用,介绍和探讨了软土路基变形和稳定观测的内容及方法等.     

基于耦合矩阵修正和空间映射法的滤波器设计

为提高微波滤波器的设计效率,本文提出了一种基于耦合矩阵修正和空间映射法的滤波器快速设计方法。利用空间映射的思想,将滤波器最佳尺寸的求解问题转换成耦合矩阵的逼近问题,并逐步修正耦合矩阵的值。最后应用HFSS设计了一款六腔同轴滤波器,在初值很不好的情况下,经过6次迭代即可几乎得到理想响应对应的最佳尺寸,仿真结果良好,从而证明了此优化方法的快速,可行,高效。     

基于ADAMS的凸轮连杆系统中凸轮的CAD系统开发及机构仿真分析

目的基于ADAMS二次开发,为包装机械中一类常用凸轮连杆系统开发专用的凸轮轮廓CAD系统,使用ADAMS为凸轮外形轮廓对系统动态稳定性的影响提供一种直观的评估方法。方法依据凸轮连杆系统的结构特点,使用ADAMS命令语言完成CAD系统的开发。将凸轮连杆长摆臂系统作为研究对象,通过ADAMS刚柔耦合仿真分析,对比正弦和改进正弦2种不同加速度运动规律设计的凸轮在高速运行时执行构件的动态稳定性相关指标,从而验证刚柔耦合仿真分析应用于凸轮连杆系统的正确性。结果使用改进正弦加速度运动规律设计的凸轮,系统执行末端的实际最大速度、最大加速度、实际位移曲线最大波动量等动态稳定性评价指标更优异,符合理论分析。结论 ADAMS刚柔耦合仿真结果能正确反映凸轮轮廓对系统动态稳定性的影响,该分析方法有助于设计出更合理的凸轮轮廓。