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设计了履带式液压驱动移动平台、车载液压驱动机械大臂和电驱动机械小臂的特种机器人,大臂用来移开重物,小臂用来抓取放射源,实现对放射源进行搜寻及抓取重物.采用ROS开源机器人控制软件架构平台进行了上位机软件系统的开发,并对上位机软件系统中的通信机制进行重点研究,设计了一种可以使数据指令从遥控端到末端执行器的传递机制,通过这... 相似文献
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基于单目视觉提出了工业机器人拆垛系统构想。为实现工业机器人视觉拆垛系统中机器人精确运动控制与工件位姿识别,运用D-H位移矩阵法建立了机器人运动学模型,得到机器人末端相对机器人坐标系的位姿信息。基于形状模板匹配法提出目标图像识别算法,得到各个目标图像在相机坐标系下的位姿信息;将三维视觉模型与机器人运动学模型进行信息融合,建立机器人视觉拆垛控制系统数学模型。基于CCD工业相机、4-DOF工业机器人搭建视觉定位抓取实验系统。通过对空间目标进行抓取的实验,验证基于单目视觉的工业机器人拆垛系统的正确性、精确性、鲁棒性。 相似文献
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为完成箱式物品的装车任务,采用自主研发的关节式机器人与移动导轨配合的方式,设计了一种基于OtoStudio开放式控制平台和PLC的机器人码垛装车控制系统。该系统采用层次化架构和模块化设计方法,实现车辆位姿测量、装车规划及机器人本体的运动控制。在移动导轨上设置有多个机器人装车工位,对应不同装车区域,PLC控制导轨及物料输送线与机器人配合实现分段装车,PLC与Otostudio之间通过Modbus总线进行通信。这种控制方式扩展了机器人的运动能力,使得系统工作区间覆盖整个装车区域,固定工位分段装车有效避免了机器人频繁移动搬运,提高了装车效率。 相似文献
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65.
香格里拉县金江镇烤烟生产发展现状及对策 总被引:1,自引:0,他引:1
烤烟产业作为金江镇产业结构调整中的主导产业,它对促进金江镇农村经济的发展起着重要的作用。同时也是增加农民收入和本地财政收入的重要产业。烤烟是金江镇重要的经济作物,其产量和品质高低、好坏直接影响着烤烟生产的发展。2012年金江镇虽然烤烟生产取得了可喜的成绩,但是还存在一些制约金江镇烤烟生产长远发展的因素,通过对香格里拉县金江镇目前烤烟生产发展的现状进行介绍,制定出香格里拉县金江镇烤烟生产持续、稳定、健康发展的对策。 相似文献
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通过对重金属废水的前期试验研究结果[1],采用厌氧生化技术针对重金属废水痕量铜的试验研究,试验结果显示当原水痕量铜离子浓度低于2.5 mg/L时,经过厌氧生化处理后铜离子浓度低于0.3 mg/L。推广到实际工程应用,结果证明,该技术应用非常成功,从2013年起至今,工程运行结果稳定,运行费用低,当原水铜浓度低于2.0 mg/L时,出水铜离子浓度可以达到《电镀污染物排放标准》(GB 21900-2008)水污染物排放标准表3标准,即低于0.3 mg/L,该技术具有处理效率高,难受冲击负荷高,应用范围广,处理成本低等优点,具有非常大的实际推广意义。 相似文献
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综合机械化掘进工艺工作面走向越长,贯通距离越长,误差积累越大。以云冈矿8602工作面进回风巷道为例,提出了降低贯通测量误差的技术措施,实践结果表明贯通巷道偏差符合要求,贯通闭合实测误差符合设计要求。 相似文献
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69.
70.
从目前我国煤矿工业质量监督管理工作存在的问题入手,就完善、改进工程的监督管理模式提出了一些解决对策与建议,希望给广大煤矿领域工作者提供一些启发。 相似文献