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高压强电磁环境下,输电线路障碍物清理机器人携带刀具系统进行清理作业时,为保证清障切割作业的平稳,必须对刀具系统进行转速控制;刀具系统在清障切割作业时存在参数摄动,且承受着负载转矩扰动,传统控制方法难以满足刀具控制系统的性能要求。针对以上问题,提出具有线性特性的输电线路障碍物清理机器人刀具系统自抗扰控制策略。根据刀具系统的二阶状态方程,设计清理机器人刀具系统的线性扩张状态观测器和线性自抗扰控制律。在验证刀具闭环控制器的稳定性后,进行仿真实验和物理实验,实验结果表明:刀具系统线性自抗扰控制策略具有良好的控制性能,可适应系统的参数摄动,并有效抑制切割作业时存在的转矩扰动。 相似文献
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凝析气藏流体性质较为复杂,在开发过程中,当地层压力降至露点压力以下后,近井地带流体的性质及相态都会发生复杂的变化。针对海上深层低渗凝析气藏地质油藏特征,采用相态分析技术对其进行注气解堵以提高采收率。注入气体介质主要有CO2、N2、伴生气和干气。基于流体相态实验和气-液相平衡理论,对M气田凝析气藏进行注气解堵相态变化特征研究。结果表明:M气田凝析气藏流体体系随着气体注入量增加而逐渐变轻;同时,注入不同气体介质后流体体系相态变化特征表明:注CO2驱替解堵效果最优,伴生气次之,其次是干气,注N2最差。推荐吞吐注入伴生气对M气田凝析气藏解堵,降低反凝析污染程度,提高气井产能是可行的。 相似文献
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电子封装中电镀常见缺陷原因分析 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了电子封装中10种电镀常见缺陷,包括漏镀、厚度不足、锡皮、毛刺、起皮、烧焦、变色、沾污、可焊性差和发花.分析了造成这些缺陷的主要原因. 相似文献
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