基于模型预测的自动导引车区间轨迹跟踪控制

针对自动导引车(AGV)轨迹跟踪问题,在确定其可行驶区域的基础上,考虑自动导引车的大小和形状,本文设计了一种基于模型预测控制理论的轨迹跟踪控制方法.首先,将车辆运动学模型进行线性化处理,得到车辆动力学线性模型;其次,运用模型预测控制方法,利用预测路径与期望路径之间的误差,通过优化得到使性能指标最优的控制序列;最后,在MATLAB软件上对轨迹跟踪控制器进行仿真.实验结果表明,AGV可以稳定地跟踪参考轨迹,且距离偏差和角度偏差都在给定的可行范围内,证明了提出的基于模型预测控制的轨迹跟踪算法具有良好的跟踪性能.     

二维弹性波几何反问题中的逆BORN方法

本文根据二维弹性波散射问题的BORN近似解,提出了识别缺陷几何特征的二维逆Fourier变换法和几何参数估计法,并对前者作了计算机模拟,所得结果是令人满意的。     

网络文化背景下的高职生思想政治教育

本文从网络文化影响入手,调查高职生网络生存状况,分析高职生网络生活中存在的问题,并提出高职院校思想政治教育工作的应对策略。     

水下岩体冲击破坏数值模拟RHT模型参数确定方法

水下岩体冲击破坏模拟过程中,岩体参数取值对破坏动态分析有重要影响,如何快速估算工程岩体RHT参数对工程施工具有重要意义.通过岩体纵波波速和Hoek-Brown准则,确定弹性模量、密度、抗压强度等岩体基本物理参数,并依据这些物理参数确定全部RHT模型参数,所得岩石参数能有效表达水下岩体物理特性,更能反映工程实际,为相关工...     

基于改进CBS算法的自动化码头多AGV无冲突路径规划

针对自动化集装箱码头上自动引导车（automated guided vehicle,AGV）数量增加导致冲突更频繁。提出一种改进的基于冲突的搜索（conflict based search,CBS）算法。底层采用基于曼哈顿距离的A*算法,上层结合二叉树原理建立冲突树对AGV之间的冲突进行规避。以最小化AGV在岸桥和堆场之间的总路径长度为目标,使用栅格法建立AGV路网模型。考虑AGV之间的点冲突与边冲突,将自动化码头多AGV无冲突路径规划问题规约为多智能体寻径问题。实验结果表明,所提出的算法在保证堵塞率为0%的前提下,缩短总路径长度并提高运算速度,验证算法的有效性。     

类土质边坡临时支护结构对边坡稳定影响分析

类土质边坡稳定性受支护结构的影响大,其失稳模式主要受软岩结构面控制.依托宁马高速油坊桥互通边坡防护工程,对挡墙开挖处临时支护结构对边坡稳定性影响进行分析,同时结合数值模拟结果,对失稳滑动面特征进行评价.结果 表明:临时支护结构能够显著增大边坡安全稳定系数,且对于条件较好的边坡,临时锚杆结构可以重复使用.边坡失稳滑动面的...     

上海市互联网协会启动“3.15互联网用户权益保护月”系列活动

<正>随着互联网应用普及,互联网消费在拉动经济发展、改善民生、促进社会进步等方面成效显著。3.15是国际消费者权益日,为了保护互联网用户合法权益,帮助消费者提高权益保护意识,促进互联网企业合法经营、诚信自律,共同营造规范守信     

枯草芽孢杆菌的作用机制及其在动物生产中的应用

枯草芽孢杆菌是市场上应用最广泛的饲用益生菌之一,具有耐酸碱、耐挤压、耐高温等特点,具有促进营养物质消化吸收,提高生产性能、饲料报酬和免疫力的作用。阐述了枯草芽孢杆菌的理化性质、作用及作用机制,并综述了国内外学者在动物生产中应用枯草芽孢杆菌的研究成果,以期为枯草芽孢杆菌更好地应用于动物生产提供参考。     

丙烯基硫脲和钼酸钠对紫外分光光度法和酚二磺酸光度法测定硝态氮的影响

引入抑制剂是研究自然界氮循环的常用手段,然而抑制剂的存在可能会对某些指标(如硝态氮)的测定产生不利影响。实验结果表明,紫外分光光度法测定硝态氮的结果易受干扰物质(抑制剂)的影响,其中丙烯基硫脲(ATU)对于硝态氮测定结果的影响难以校正或消除,钼酸钠在220nm波长处的光谱吸收峰对硝态氮的吸收峰产生了覆盖,导致其测定结果偏差大;酚二磺酸光度法不易受干扰物质影响,在丙烯基硫脲或钼酸钠存在时测定结果稳定可信,可作为硝态氮测定方法使用。