化纤长丝生产线天轨机器人快速定位控制设计

针对化纤长丝自动落卷输送系统中,由于搬运卷装丝饼机器人的自重过大而导致定位时间长的问题,设计了一种基于西门子ET200S PLC和S120驱动器的双电机位置环定位算法。研究了系统整体构架、ET200S与S120之间PROFIBUS-DP协议通信方案的实现方法;并对机器人双电机动态特性进行了研究;建立了机器人运动仿真模型。在满足定位精度、生产效率及工艺需求的情况下,利用动态响应环互补及电机动态特性,对定位算法进行合理分析、优化,缩短了机器人定位稳定时间。根据实测数据与相应模型,采用AMESim对双电机控制系统进行仿真。结果表明,该方法能有效减少机器人定位时间;对于解决目前自动化生产线上存在的大惯量、轨道式机器人定位时间长的问题,具有指导意义。     

基于小波与GBDT的无人机传感器故障诊断

相对于有人飞行器,确保无人机传感器的正常工作更为重要.针对无人机传感器的故障诊断,提出了一种将小波特征提取与梯度提升决策树(GBDT)算法相结合的故障诊断方法.采用基于多层小波包分解的特征提取方法,将小波包分解系数与频带能量熵组合构成特征向量,相比单一的能量特征提取方法,有效提升了故障的可分性.采用梯度提升的策略对弱分类器进行迭代优化和线性组合,构成强分类器,使故障分类精度得到显著提高.仿真结果表明,该方法能有效进行特征提取和故障类型识别,且有较高的诊断精度和较强的泛化能力.     

谈游戏教学法在 《思想道德修养与法律基础》课中的运用

在《思想道德修养与法律基础》课中运用游戏教学法,是适合课程性质,增强教学效果的需要.教师通过课前对游戏的精选、课堂教学中游戏教学的有效实施、处理好游戏教学与其他教学法的关系以及教师与学生的关系等可取得良好的课堂教学效果,切实提高学生的思想道德素质和法律素质.     

船用智能化低速柴油机电控排气阀HIL仿真试验平台设计与实现

在RT-Flex60C型智能化柴油机WECS(WrtsilElectronic Control System)控制系统和推进控制系统基础上,采用"缸平移法"生成模拟排气阀升程信号,结合自主开发的实时仿真单元和信号采集单元,研制了大型智能化柴油机电控排气阀系统的硬件在环(Hardware In the Loop,HIL)仿真试验平台,该平台可采集伺服油轨压、排气阀升程、排气阀开启/关闭控制信号、空气弹簧压力等信号,试验结果表明,试验平台性能稳定可靠,能正确模拟真实柴油机的运行,实现了可变排气阀开启VEO(Variable Exhaust Opening)和可变排气阀关闭VEC(Variable Exhaust Closing),为研究大型智能化低速柴油机电控排气阀的特性、执行机构的性能验证以及控制系统的测试提供了试验平台。     

印染工业废水处理模式的经济学分析

在对印染工业废水处理模式调查分析的基础上,对绍兴市纺织印染工业废水处理模式进行了研究讨论。根据治理的主体差异性,将水污染处理模式分为企业自主处理模式、政府主导处理模式、企业预处理-政府集中处理模式三种类型,从激励机制、成本、监管机制和处理效率等四个方面对这三种治理模式进行经济学比较分析。针对企业预处理-政府集中处理模式存在的企业自建废水厂重复投资,占地面积大、废水处理交易成本较高、适用范围有限,局部区域环境压力增大等问题,提出允许印染企业共享污水预处理厂、推进第三方治理产业化、推进排污权交易市场化的对策建议。     

2021年中国黄金市场发展稳健

2021年,中国金饰需求表现强劲。主要增长驱动因素包括稳定的经济增长、较低的金价及高克重产品的流行。在普货金饰市场份额不断缩小的同时,相对更注重设计的足金产品更受追捧。     

建筑节能迫在眉睫

在总结国外与国内能源现状的基础上,分析建筑节能的必要性与紧迫性,评判建筑节能设计的经济效益,希望大家能意识到我国正面临一场真正的能源危机,建筑节能迫在眉睫。     

仿纳米原子网架结构

纳米原子结构和网架结构结合可产生一种新型的仿纳米原子网架结构.论文首先简述了碳的同素异形体的发展过程和纳米技术的发展应用.接着介绍了由五边形和六边形组成的组合多面体结构的性质,为它的研究和应用提供了依据.最后总结了仿纳米网架的优点,并指出其研究意义.     

三芯电力电缆各芯线电流测量偏心误差的计算和补偿方法

用磁传感器测量三芯电力电缆各芯线的电流时,磁传感器阵列的中心可能偏离电缆中心,致使测量结果中含有由此产生的误差即偏心误差,为此提出一种对偏心误差的计算和补偿方法。在原有测量方法基础上,将磁传感器阵列沿电缆轴向安装表面旋转180°,测量新位置上的磁感应强度。通过求解非线性方程组,可以确定偏心误差的大小;并据此对测量结果进行补偿,可得到计及偏心误差情况下三芯电力电缆各芯线电流值的实际大小。电磁场有限元仿真试验结果表明,所建立的解析模型具有很好的准确性,验证所提出计算和补偿方法的有效性。