改进Q-Learning的路径规划算法研究

针对Q-Learning算法学习效率低、收敛速度慢且在动态障碍物的环境下路径规划效果不佳的问题,本文提出一种改进Q-Learning的移动机器人路径规划算法.针对该问题,算法根据概率的突变性引入探索因子来平衡探索和利用以加快学习效率;通过在更新函数中设计深度学习因子以保证算法探索概率;融合遗传算法,避免陷入局部路径最优同时按阶段探索最优迭代步长次数,以减少动态地图探索重复率;最后提取输出的最优路径关键节点采用贝塞尔曲线进行平滑处理,进一步保证路径平滑度和可行性.实验通过栅格法构建地图,对比实验结果表明,改进后的算法效率相较于传统算法在迭代次数和路径上均有较大优化,且能够较好的实现动态地图下的路径规划,进一步验证所提方法的有效性和实用性.     

苦荞多酚对苦荞淀粉和小麦淀粉理化性质的影响

以苦荞淀粉和小麦淀粉为原料,研究低添加量(1%~4%)苦荞多酚与两种淀粉共糊化后的相互作用以及对其透明度、凝沉性、糊化特性、质构特性、抗性淀粉含量和微观结构的影响。结果表明:苦荞多酚与两种淀粉的共糊化显著降低了淀粉糊的透明度和沉降体积比,淀粉糊的凝沉加快;两种淀粉的糊化温度和糊化焓值一定程度上有所下降,淀粉更易糊化;同时两种淀粉胶质构参数显著降低,苦荞多酚添加量为4%时苦荞淀粉和小麦淀粉硬度分别下降了19.74%和54.18%;苦荞多酚的存在显著提高了淀粉中抗性淀粉含量(15%~30%)。电子显微镜结果显示,共糊化后苦荞多酚促进了淀粉颗粒的交联和聚合。苦荞多酚对淀粉理化性质的改变可视为一种提高抗性淀粉含量的物理改性方式,苦荞粉可作为高抗性淀粉食品的优质原料。     

磨粉方式对苦荞粉粉质特性及体外消化特性的影响

选用超微、石磨、钢磨、湿磨4种磨粉方式对苦荞籽粒进行磨粉,分析比较苦荞粉破损淀粉含量、粒径分布、微观结构、水合特性、冻融稳定性、黏度特性等粉质特性并采用酶解法模拟体外淀粉消化测定不同时间点的总淀粉水解率。研究结果显示:磨粉方式对苦荞粉粉质特性及体外消化特性影响差异显著,其中超微粉碎能显著减小苦荞粉粒径大小(D[4,3]=32.09μm),提高其亮度值(L=88.92)以及淀粉对酶的敏感度;湿磨粉淀粉颗粒形态完整,破损淀粉质量分数最低,为4.25%,冻融稳定性好,回生值低(3 732 cP),不易老化;石磨粉粉糊衰减值低,粉糊热稳定性好,淀粉水解缓慢;刚磨粉对各项指标的影响均不突出。不同磨粉方式对苦荞粉的影响不一,超微粉是一种理想的苦荞深加工食品原料,湿磨粉则适合冷冻食品加工,石磨粉更适合慢消化食品加工,而刚磨粉适合与普通食品用粉。     

综放工作面转载破碎粉尘扩散运移规律分析

为了分析综放工作面转载破碎粉尘的扩散运移规律,根据进风巷实际情况建模并利用FLUENT软件进行数值模拟.结果表明:综放工作面进风巷内的主要产尘点位于转载机机头1m处和破碎机防护罩周围,且高浓度粉尘主要集中于离地面1m左右;转载点处粉尘中心尘源的粉尘浓度较高,起尘高度约为0.5m左右,因此喷雾降尘时雾滴须有针对性.破碎机...     

丙酮缩合制异佛尔酮研究进展

近年来我国丙酮产量持续增长,丙酮产能逐渐过剩,与此同时,丙酮的高附加值利用相对较少;丙酮缩合制异佛尔酮,随后生产异佛尔酮二胺、异佛尔酮异氰酸酯等能够大大提高丙酮利用的附加值.本文对目前丙酮缩合制异佛尔酮的生产路线及催化剂研究进展进行了总结,重点介绍了有工业化应用的代表性工艺及催化剂,如以碱性氢氧化物为催化剂的丙酮液相缩合法以及以镁铝水滑石为催化剂的气相缩合法;在此基础上,进一步介绍了镁铝固体碱催化剂催化效果的影响因素,并对现有异佛尔酮合成工艺方法进行了分析、比较.最后对异佛尔酮的发展前景进行了展望.     

酶法制备黑小麦麸皮阿魏酰低聚木糖的工艺优化

研究黑小麦麸皮阿魏酰低聚木糖(FOs)的酶法制备工艺。用木聚糖酶酶解水不溶性膳食纤维制备FOs,通过HPLC分析方法,并结合双波长法和薄层层析法对FOs的含量和组成进行分析。在加酶量、反应时间、p H、温度4个单因素实验基础上,采用四因素三水平的中心旋转设计,以FOs浓度为响应值,使用响应面分析法对FOs的制备工艺进行优化,得到最佳工艺参数为:加酶量15.5 mg/L,酶解时间22 h,温度46℃,p H4.8,在此条件下,FOs的浓度为0.4913 mmol/L。薄层层析和HPLC分析结果表明,酶解液中的低聚糖含有结合态阿魏酸,是阿魏酰低聚木糖。     

加强交流 促进发展

2008年2月25日《中国化工报》发表了一篇有关企业交流现状的文章,题目是“以开放心态加强企业交流”。该文言简意赅,点出了企业交流中的不正常现象,具有普遍意义,很有借鉴和参考价值。没有实质内容的形式上的交流,耗时费财,毫无益处,难以起到“互相促进、互相借鉴”的作用,更谈不上形成推动行业发展的合力。     

浅谈钢纤维混凝土配比设计与应用

钢纤维泥凝土是一种新兴的复合材料,经过多次试验,总结出合理配合比,掺加适的外加剂,减小水灰比,降低水泥用童,从而降低成本。     

核电厂用管道系统支吊架布置的优化

针对核电站用管道布置变更或设备变化引起的管道应力较大的问题,采用管道应力分析工具,计算管道及支吊架在复杂工况下的受力情况,并对芰吊架的布置进行优化,改善管道系统的应力状态。     

房建电气施工分析

本文通过对室内电气施工中常见质量问题分析,找出各项质量问题成因,提出预防措施通过实例分析研究采取重点控制的方式,保证了安装成品合格率,提高电气施工安装工程质量。