一种能应付突发意外事件的装配机器人运动规划研究

本文基于运动规划的拓扑方法,针对机械手的装配环境,提出了一种能应付突发意外事件－即能躲避突发障碍继续到达目标位置的运动规划方法,该方法主要包含三部分：用已知信息进行运动规划;遇到突发障碍后进行局部调整;局部调整失败时进行全局重规划,本文给出一种运动规划器ＥＴＴＭＰ,经实验测试,该规划器具有较强的鲁棒性和实时性,为智能机器人的实用化研究提供了一种方法。     

产蛋白酶菌株的鉴定及其对虾壳的脱蛋白研究

从虾塘沉积物中分离到一株产蛋白酶的菌株C1,采用菌落形态、生理生化特征和16S rDNA基因序列分析相结合的方法进行鉴定,进一步探究其在提取虾壳甲壳素工艺中脱蛋白的应用,并与枯草芽孢杆菌（Bacillus subtilis）对虾壳蛋白脱除效果进行比较分析。结果表明,菌株C1被鉴定为一株蜡样芽孢杆菌（Bacillus cereus）,其对虾壳的脱蛋白能力高于枯草芽孢杆菌。当发酵培养基中葡萄糖添加量为50 g/L,虾壳粉添加量为20 g/L,酵母膏添加量为1 g/L时,枯草芽孢杆菌和蜡样芽孢杆菌发酵5 d的蛋白酶活力分别为145.7 U/mL、220.8 U/mL,脱蛋白率分别达到80.4%、90.8%。     

多关节机械手抓取—放置操作的运动规划

本文基于拓扑法对机械手的抓取-放置操作的运动规划进行了研究.文中主要讨论了规划的方法及相应的算法.最后的实验结果用来显示该方法的有效性.     

浅谈DZY-30型分离机的使用与管理

本文介绍DZY—30型分离机,由于其经常维修,费用高,故停用改为间歇水化工艺,我厂注意维护、保养和管理使用,效果很好,减少了维修次数,降低了费用。     

涪陵页岩气田生产套管防漏堵漏技术对策与实践

页岩气生产井投产前,都要进行大规模分段压裂,生产套管必须能承受不低于90 MPa的施工压力。2013年涪陵工区试验井组相继出现2口井稳不住压现象,导致长水平段分段压裂的储层改造工艺受限,该问题一时成为制约涪陵页岩气田钻井生产和质量的一大"瓶颈"。为此,从生产套管设计、施工、治理3个方面进行了防漏堵漏技术措施研究,并取得一些进展,较好地满足了页岩气高效开发的需要。本文介绍了涪陵页岩气一期产建套管防漏堵漏对策与实践成果,为国内类似页岩气区块的开发提供借鉴和参考。     

“阳光体育运动”下的中等职业学校体育课现状分析与改革初探

运用文献资料、调查问卷等方法,对中等职业学校体育课教学现状进行分析,研究结果表明存在以下八个问题:学生学习目标不明确,体育认知能力差,进取动机差,意志品质薄弱;教材选择不够科学,创编内容较少;体育教师对体育课教学目标的认识具有片面性;教学组织、教法单调,学生的主体地位不突出;学生成绩的评价单一,忽略学生考核的全面性;体育场地、器材不足,教师积极性不高;阳光大课间及每天锻炼一小时的标准未很好落实。在此基础上,提出了阳光体育运动下中等职业学校的体育课改革的几点建议。     

探讨深基坑施工技术在高层建筑工程中的应用

本文结合笔者多年工作经验,通过某工程实例,分析了建筑工程深基坑技术的施工工艺及应用,解决了大多数因工程场地狭小,围边环境复杂、基坑深的难题,以达到加快工程进度,缩短工期,并节约成本,符合当今节约能源与提高经济效益的目的。     

天然气流量计算——关于对国家标准《GB/T21446-2008用标准孔板流量计测量天然气流量》的探讨

本文针对天然气流量计算的相关标准在应用过程中遇到的个别问题做了探讨性分析。同时引用国家标准的公式和数据表,分析了遇到的问题和解决的方法,并做了相关的试验,取得了相应的试验数据。天然气流量计算在应用过程中,除了计算准确性以外,还需要考虑清洗孔板时补偿量的计算问题。     

集团公司对外投资资金管理问题及其应对技巧探究

加入世界贸易组织之后,中国的经济有了质的飞越。分析其原因,主要是因为经济全球化对金融界的影响越来越大,政府制定出相关的对外投资政策,促进了当地企业对外发展。但随之而来的管理问题,需要我们迫切找出相关的解决方法,来改善当前的这种局面。下面,就根据相关的具体情况,来进行更深层次的分析。