新型超冗余度机器人关节设计

提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案.新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点.优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节模块组成的10自由度的超冗余度机器人,具有良好应用前景.     

石化企业抗晃电问题研究

晃电是影响石化企业正常生产的重要因素。介绍晃电的概念、晃电的三种形式和常用的抗晃电方案,然后分析晃电的产生机理。并通过分析瞬时三相短路和瞬时电压中断两种故障下电动机电流以及转差率随时间变化的趋势,给出了晃电后电动机重新起动能否成功的判断依据。最后以一个大型石化企业的电网为例,给出了两种抗晃电方案的实施过程,仿真结果表明,两种方案都可以满足该企业的抗晃电要求。     

一种基于最小二乘准则的方位-多普勒频差联合无源定位新方法

提出了一种方位-多普勒频差(DOA-FDOA)联合定位新算法,该算法多次应用最小二乘准则,借助目标航迹约束条件,并利用多普勒频差信息实现了对运动目标的可靠高精度定位,避免了直接求解非线性方程组。新算法的定位误差逼近CRLB,仿真结果验证了算法的可行性和有效性。     

剖面优先：空间认知与建筑设计基础教学

认知科学的研究表明,左右人们空间认知的关键在于能否建立具有关联性的空间构形。以此为基础,提出在建筑设计基础教学中采用剖面优先的原则,作为检讨传统空间认知手段的一种教学方式,并从教案设置到操作方法做了尝试。     

±800kV线路直流复合绝缘子均压环结构研究

为控制复合绝缘子表面电场,用有限元法建立的输电线路直流复合绝缘子三维电场计算模型研究了影响复合绝缘子表面电位和电场分布的因素及均压环的半径、管半径和抬高距离对绝缘子电场分布影响的规律,从控制电场角度得出了合理的均压环结构参数。针对特高压复合绝缘子的电场分布特点提出的一种应用于±800kV直流复合绝缘子的大小双均压环结构参数的计算结果表明,双均压环可更好地改善绝缘子端部电场分布。该研究结果可供设计±800kV直流特高压线路的外绝缘参考。     

珠三角地区不同地形条件下绝缘子污秽积累规律的研究

笔者选取中国珠江三角洲地区220 kV输电线路上的4个试验点,结合珠三角地区的年降水分布与城市热岛效应等因素,通过分析试验点上绝缘子的盐密(ESDD)和灰密(NSDD)变化来研究珠三角地区不同地形下绝缘子表面积污积累规律。研究表明:绝缘子的ESDD受降雨影响较大而NSDD较小;影响绝缘子积污的主要因素是降雨量和污染源;绝缘子的最大污秽度出现在雨季第1场降雨之前;不同地形下绝缘子表面积污积累规律不同;热岛效应在污秽积累过程中起了重要作用。     

基于在线监测系统的输电线路覆冰数据统计与分析

输电线路覆冰在线监测系统可以实现对架空输电线路覆冰状况的实时在线监测。为此,基于输电线路覆冰在线监测系统的监测数据,统计得到了数据特征和覆冰数据聚集类型;发现测量终端普遍仅记录厚度>2mm的线路覆冰,且在覆冰期间无法测得风速及风向;有效覆冰数据主要以短期振荡、中短期维持、较长期维持以及完整发展过程4种方式聚集,其中具有明显增长和消融阶段的完整过程覆冰对线路威胁最大。此外,在风速和风向等微气象监测参量缺失的情况下,对长期低温高湿环境下的覆冰发展趋势进行了整体和局部的分析,发现单位时间覆冰增长质量基本满足均值为0、过峰度、正偏离的类正态分布,且覆冰增长阶段呈线性增长态势,一次函数模型拟合效果较指数模型更好。结果表明:只有持续时间较长的低温雨雪冰冻天气环境下形成的覆冰才可能对线路安全运行造成威胁;单位时间覆冰增长质量近似服从正态分布;覆冰稳定增长时期,覆冰质量序列与时间呈相关度很高的一次线性函数关系,可考虑建立简单的线性增长模型应用于线路覆冰预警。     

典型FACTS设备对连锁故障风险影响研究

灵活交流输电系统(FACTS)可以有效抑制连锁故障的传播,从而降低连锁故障的风险,其具体效果需要进行定量计算分析。给出了三种典型FACTS设备-晶闸管控制串联电容器(TCSC),静止无功补偿器(SVC),统一潮流控制器(UPFC)的注入潮流模型,基于简化潮流方程计算了发电机和线路故障引起的低电压和潮流过载风险,并给出了多阶故障风险的计算方法。最后给出了基于风险最小化选择典型FACTS设备最佳安装位置的方法。仿真结果表明,提出的风险计算模型和位置选择方法是有效的。     

玻璃钢复合钢管的制备及静水压爆破性能研究

为了探索玻璃钢复合钢管用于油气输送领域的可行性,对玻璃钢复合钢管的制备和静水压爆破性能进行了研究,包括玻璃钢复合层材料的选择、玻璃钢管复合钢管的制造以及玻璃钢复合钢管的水压爆破试验,并与普通输送钢管的水压爆破性能和生产成本进行了对比。结果显示,玻璃钢复合钢管相对于同钢级普通钢管的爆破压力值提高了约50%,复合管在水压爆破过程中没有明显的屈服过程,外径膨胀率仅为1.06%-1.20%。研究表明,玻璃钢复合层较大地提升了管体强度,具有较为明显的止裂能力,且具有较高的产品性价比。