蓄电池板栅合金中微量砷的测定

以氢化物发生-光度比色法为基础,利用新型测砷仪并选择合适的分离测试条件,实现了高浓度铅和锑存在下微量砷的测定。建立的蓄电池铅锑合金板栅中微量砷的分析方法,使氢化物发生、分离、富集和显色在同一体系中一次完成,操作简便快速、灵敏度、准确度和精密度均满足生产工艺的要求。     

基于改进RRT路径规划算法

针对基本RRT算法路径规划特点:树的扩展具有随机性,路径中存在冗余的节点,规划出的路径拐角多.因此,提出一种改进的RRT算法.改进后的算法首先采用目标偏向策略,以一定的概率P把目标点作为采样点进行随机树扩展,提高随机树向目标点的扩展的概率;其次,改变度量函数,添加了角度约束,减少了路径规划中搜索的范围,以减少搜索时间;...     

英孪生姐妹过101岁生日成世界最老双胞胎

一对英国双胞胎姐妹目前度过了她们101岁生日,《吉尼斯世界纪录》已经正式将她们列为世界上年龄最大的双胞胎。     

双足溜冰机器人直线滑行动力学分析

利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR),简要介绍了机器人运动原理与结构特点。根据机器人实现“葫芦步”直线滑行的步态设计,提出了机器人的简化运动模型。运用非完整约束存在时的Routh方程推导出机器人以“葫芦步”直线滑行时的动力学微分方程,给出实际算例进行了计算机仿真和实验。最后,得出了相关结论。     

下肢外骨骼机器人踝关节混合柔性驱动设计与研究

为了提高人机交互的安全性、舒适性以及对复杂非结构化环境的适应能力,设计了一种基于串联弹性驱动和刚性驱动混合的新型下肢外骨骼机器人踝关节。在电机与外骨骼机器人负载之间引入线性弹簧组以实现柔性驱动,对机器人脚部触地等冲击起到缓冲减振作用。设计了碟刹装置实现刚性驱动功能,以快速精确的响应人踝关节的摆动,避免人机运动偏差。建立了踝关节的动力学模型,通过频域特性分析方法得到了踝关节在不同参数特性下的稳定性以及力跟随特性。仿真实验验证了外骨骼机器人踝关节在受到冲击时的缓冲减振特性,并且验证了模型的准确性和有效性。     

长洲水利枢纽船闸单向门式起重机安装工艺

长洲水利枢纽船闸2×1 600 kN单向门式起重机安装工艺技术具有易于操作、成本低、工期短、质量及安全易于保证等特点.在安装场地狭窄的水电站工地,安装轨距窄、门架高、吊装单元尺寸大及重量重的大型门式起重机的经验值得借鉴.     

偏置锯切力对圆锯片辐射噪声能量影响的研究

将热切机圆锯片锯切时表面的辐射噪声量按照板的噪声辐射情况考虑,推导了噪声辐射能量与锯片表面轴向振动速度均方值的关系。分析了圆盘锯在锯切过程中由振动导致径向和切向脉冲力偏置的原因,同时在此基础上以圆锯片辐射噪声能量为评价指标,利用有限元得到了径向锯切力和切向锯切力偏置对圆锯片轴向振动模态和声辐射特性的影响。     

串并联抛光机构抛光盘位姿与抛光力控制的研究

为了解决汽车车身抛光技术对于人工抛光工艺的依赖,提出一种用于自适应调节抛光盘位姿和抛光力的串并联抛光机构。该机构能够根据未知曲面的面型特征对x-y平面的位移、偏转和俯仰模态下的角位移以及法向抛光力进行自动调整,实现未知曲面法线方向上的抛光盘位姿和抛光力的准确控制。首先,对应用于自动抛光未知曲面的串并联抛光机构的具体结构和相关参数进行介绍;然后,分别介绍了抛光盘位姿控制和曲面法线方向上抛光力控制原理,基于模态解耦法提出并联机构控制原理;随后,分别描述了抛光盘位姿、抛光盘与曲面接触点之间的相对位置以及抛光力的具体实现方法;最后,提出抛光盘位姿和抛光力自适应协同控制框图,为未知曲面自动抛光的实现提供了一种可借鉴的控制方法。     

水利水电工程施工工程机械维修成本的控制

简要介绍影响水利水电工程施工工程机械维修成本的因素,提出了有效控制维修成本、降低工程机械维修费用的相关措施。