核电站履带式开门机器人运动规划

在开启核电站内带有闭门器的防火门时,需要机器人始终抓握门把手运动,而机器人使用的履带式移动载体精度偏低,其运动误差会带来较大的作用力,威胁机器人安全。针对这一问题,提出一种移动载体和机械臂同步运动的开门作业运动规划,令移动载体保持匀速直线运动,通过控制机械臂尽量少的关节转动来带动门打开,同时令一个关节自由运动以跟随门的旋转姿态。该方法能够降低运动误差,减小机器人与门的接触力和机械臂关节力矩,提高误差容忍度。     

高纯度高活性的氧化铝

据美国雷诺兹(Reynolds)金属公司报导:通过拜耳法(Bayer)生产的氧化铝可得到纯度为99.95％的氧化铝。晶体的平均粒度为0.5μ。 在许多一般的煤气-空气或燃油炉子的气氛中,该原料具有很高的活性(烧至1510℃比重为3.95克/厘米~3)。由于这些特性,这种氧化铝原料所做的     

高精度三相电能计量芯片的比较

介绍了ADE7758,ATT7026A及PL3223等三相高精度电能计量芯片的原理,比较了芯片的性能指标。ADE7758提供各分相参数,但不提供功率因数、相角及合相电能参数;ATT7026A提供各分相、合相参数,但不具有中断功能;PL3223提供若干间接参数,依此计算出电压有效值、电流有效值、线电压频率等参量。在具体工程应用中,根据各芯片不同的性能指标并结合实际需要对电能芯片进行合理选择。     

基于改进云模型的致密砂岩气层分类方法

针对油气藏储层分类存在模糊性和随机性导致难以准确分类定级的问题,提出一种基于改进云模型的致密砂岩气层分类方法。根据致密砂岩储层特点优选出5个评价参数,确定了各参数分类定级界限值,运用改进云模型计算云数字特征并生成云图,分析各参数隶属于不同储层的确定度,结合参数的权重系数形成储层综合评价分类模型。将该方法应用于苏里格临兴区块样本井评价,分类结果显示：Ⅰ、Ⅱ类优质储层均有较高的无阻流量,而Ⅲ、Ⅳ类储层无阻流量相对较低,验证了所建立的储层分类方法的可行性和有效性。研究成果兼具模糊性和随机性,提高了储层分类定级的精确度,对现场勘探开发具有重要指导意义。     

超低排放煤电机组主要大气污染物排放分析

以30家发电企业64台已实施超低排放改造的煤电机组为研究对象,调查研究了超低排放燃煤机组主要大气污染物(颗粒物、SO2、NOx)年均排放质量浓度、单位发电量排放强度、达标排放率以及环保设施运行情况,多维度对比分析了各机组环保水平.研究结果显示:参与调查机组的颗粒物、SO2、NOx年度达标排放率分别为99.987％、99...     

超声电弧对304不锈钢TIG水下焊接组织及力学性能的影响

为了改善304不锈钢水下TIG焊焊接质量,借助超声激励装置在TIG电弧中激发产生超声信号,并对比分析了超声激励对焊接成形、微观组织及力学性能的影响机制。研究结果表明,超声激励能够有效细化焊缝粗大的柱状晶组织,并提升焊缝区硬度和压缩承载力。相较于无超声激励TIG水下焊接,超声激励的引入使得焊缝熔宽增加,但熔深略微减小;焊缝中心等轴晶区面积显著增加,且焊缝内柱状枝晶组织被细化,使得焊缝显微硬度和压缩承载力显著提升,因而超声电弧可有效改善304不锈钢TIG水下焊接质量。     

基于生物位置细胞放电机理的空间位置表征方法

为实现运行体智能自主定位,该文提出基于生物位置细胞放电机理的空间位置表征方法。首先建立运行体空间位置与运行体和不同路标之间距离的对应关系,以两种不同的空间覆盖方式构建位置细胞图,然后利用感知的距离信息激发位置细胞放电估计运行体位置,并分析了模型中各参数对空间位置表征和定位性能的影响。仿真结果表明,两种方法均能通过构建的位置细胞图实现空间位置表征和自主定位,但等间隔离散空间构建位置细胞图方法受距离间隔影响较大,而任意探索构建位置细胞图方法从生物自主感知空间位置的角度出发,通过选择合适的距离阈值和运动训练时间构建位置细胞图,能够更好地完成运行体空间位置表征并且定位精度也较高。     

金属阳离子在煤泥颗粒表面上吸附机理研究现状

煤泥水净化处理一直是选煤厂生产管理过程中的技术难题。通过无机凝聚剂中阳离子对煤泥颗粒表面双电层的压缩,来实现微细煤泥颗粒凝聚沉降。分析结果表明,阳离子在煤泥颗粒表面吸附形式主要有静电、表面沉淀及羟基络合吸附等方式,讨论了钙、镁、铝等离子的吸附作用机理及其影响因素。     

SCR脱硝超低排放NOx均匀性优化及安全策略分析

为使超低排放改造后NO_x排放浓度及氨逃逸量始终可控平稳,以某600 MW燃煤机组超低排放改造后SCR脱硝系统为研究对象,针对SCR反应器出口与总排放口在线监测（CEMS）数据不一致的问题,进行分析与研究。通过对反应器出入口流场、NO_x、NH₃浓度场的测试,结合系统结构特征,分析问题出现的原因,制定优化调整方案并验证其有效性。研究结果表明,反应器入口氨氮摩尔比的不均匀性是导致反应器出口NO_x浓度分布不均匀的主要原因。通过优化调整,有效改善了反应器出口NO_x浓度分布的均匀性,降低了氨逃逸量,SCR反应器出口与烟囱总排放口NO_x浓度CEMS监测数值基本一致。同时,根据试验得到的反应器出口NH₃与NO_x关系曲线,提出了NO_x的最低安全控制浓度及最佳控制浓度,以便运行控制。     

香豆素-3-羧酸类化合物的绿色合成及抗氧化性能测定

在以水为溶剂、无催化剂条件下加热促使水杨醛类化合物与米氏酸发生反应,合成了18种香豆素-3-羧酸类化合物.利用1HNMR和13CNMR对合成产物结构进行了表征;并通过抑制HO?、还原型谷胱甘肽自由基(GS?)和2,2′-偶氮二异丁基脒二盐酸盐(AAPH)氧化DNA反应对其抗氧化活性进行检测,进而探究取代基种类和位置对香豆素-3-羧酸类化合物抗氧化性能的影响.结果表明:绿色高效地合成了目标化合物,产率为54.3％～95.6％;18种化合物均能够抑制HO?、GS?和AAPH氧化DNA,其相对空白组(DMSO)硫代巴比妥酸活性物质(TBARS)吸光度百分数(TBARS百分数)分别可达69.42％～93.39％、75.23％～99.45％和66.62％～97.72％;在抑制HO?、GS?和AAPH氧化DNA反应中,羟基取代化合物的TBARS百分数分别为69.42％～77.67％、75.23％～82.87％和66.62％～75.08％,远小于其他取代基的香豆素-3-羧酸类化合物,与水溶性维生素E的TBARS百分数相当,是一类潜在的抗氧化剂.