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针对无反复支撑超前支护装备在空间小、震动大、电磁干扰严重的环境下传感技术水平低、运动控制不精准、作业流程复杂的问题,提出一种无反复支撑超前支护智能控制系统。无反复支撑超前支护工艺的被控需求:具备姿态、障碍物、位置等周边环境信息检测技术手段;具备自适应、自调整、自决策的控制方法;具备快速、平稳、精准的执行部件。根据上述需求,提出智能控制系统的3项关键技术:智能感知、逻辑控制、执行。基于无反复支撑超前支护智能控制系统的控制功能和任务流程,提出了系统总体架构;基于姿态、障碍物识别、压力及位置和速度信息的多传感融合技术手段,提出了多工况运动控制策略。研制了运输巷超前支护“转-运-支”一体样机,并进行地面测试,测试结果表明:无反复支撑超前支护智能控制系统可实现支架中心点及障碍物视觉识别、支架搬运小车自动行走及行程判断、支架自动偏移及旋转、支架自动抓取及升降功能;视觉识别传感器可实现支架架号编码识别、支架姿态、支护区域决策功能;实现了“行—抓—降—转—行—转—升—松—降”自动化作业流程,能够达到应用要求。 相似文献
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作为Al-5Ti-1B中起细化作用的主要物相,TiB2的尺寸分布对晶粒细化效果有重要影响。采用外加TiB2的方式来解决传统氟盐法原位生成TiB2时,TiB2相尺寸分布区间宽且难以准确控制和调整的问题,实现了TiB2尺寸可控的Al-5Ti-1B制备,并通过细化试验和模型计算相结合的方式研究了TiB2尺寸分布对Al-5Ti-1B在纯铝上细化效果的影响。结果表明,在0.2%的TiB2添加量和1.5℃/s的冷却速率下,采用中值粒径分别为2.5μm和1.4μm的TiB2制备的Al-5Ti-1B在纯铝上的细化效果相应为149.2μm和137.0μm,相比于采用氟盐法制备的Al-5Ti-1B进行细化处理时的275.6μm分别下降了46%和50%。将TiB2尺寸分布向更为细小集中的方向调整将有利于Al-5Ti-1B细化效果的进一步提升。 相似文献
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乳铁蛋白是牛乳中一种重要的碱性蛋白,相关基础与应用研究已引起广泛关注. 首先以鲜牛乳为原料,通过脱脂、除酪蛋白、SP Sepharose Big Bead阳离子交换层析及Superdex 200 凝胶层析组合方法、超滤浓缩等过程,最终获得乳铁蛋白样品,纯度约为 9471%. 进而,研究了热处理对乳铁蛋白的分子特性的影响. 通过差示扫描量热法测定得到的乳铁蛋白热变性温度为 731℃. 通过圆二色谱研究了热处理-63℃ 30min; 72~75℃ 20s; 85℃ 10min; 95℃ 10min-对乳铁蛋白二级结构的影响,结果表明,随着处理温度的增加,乳铁蛋白的α-螺旋构象逐步转变为β-折叠构象,蛋白质分子排列更为有序,分子的结构变得更加紧密,蛋白质分子发生变性趋势明显增加. 相似文献
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在数据流管理系统中,流数据的高到达速率和进发性等特点会引起系统过载,为此人们提出了各种卸载技术来缓解过载问题.目前几乎所有的卸载技术都使用随机丢弃数据的方法,由于随机丢弃数据策略对数据丢弃过程没有任何控制,这对某些考虑实时约束的数据流管理系统是不适合的.本文认为更为精确的卸载模型,比如文中使用的(m,k)截止期模型,更适合于一类重要的实时数据流事件检测应用.基于(m,k)截止期模型,提出一种新的策略SOSA,该策略一方面提供了可证明的卸载能力,同时也保证了系统的时间约束.为验证SOSA的有效性,设计了一种新的数据流调度算法SOSA-DBP.理论分析与模拟实验证明了SOSA-DBP比现有的算法有更好的性能. 相似文献