基于自适应粒子群算法的FS20N机器人时间最优轨迹规划

针对通用型机器人,以运行时间最短为目标,提出一种基于自适应粒子群(APSO)时间最优轨迹规划算法。在关节空间轨迹规划中,逆解得到关节变量与时间的关系,以此建立五次多项式关节变量与时间的插值轨迹。然后,利用罚函数对其关节角度、关节速度、关节加速度进行处理,同时以插值关节各点间的时间间隔之和为优化目标,采用自适应粒子群算法进行优化求解,得到时间最优的轨迹。最后,利用MATLAB仿真软件,建立川崎FS20 N仿真模型进行验证,得到运行平稳且时间最优的运行轨迹图,仿真结果验证了该算法在轨迹规划中的可行性。     

基于模糊概率约束的ZK蜗杆传动参数的多目标模糊优化设计

在充分考虑了ZK蜗杆各传动参数的模糊性和随机性的基础上 ,且为获得最优的综合性能 ,本文探讨了基于模糊概率约束的ZK蜗杆传动参数的多目标模糊优化设计的方法。     

提升机筒壳强度的模糊可靠性设计

一、前言目前在提升机简壳的强度设计中，将简壳应力和强度都视作常量。但实际上简壳应力中各设计变量及应力都不是确定量，前者是一种概率意义的非确定性设计变量，其不确定性表现为取值的随机性，可用统计的方法来把握这种不确定性，这种设计变量称为随机变量；后者是因为边界不清楚所造成的一种非确定性设计变量，其变化过程中存在过渡状态。如筒壳强度判据as＜a。中，许用应力。。就是一个模糊概念。看a。一240MPa，按此规定，a。一241MP时就失效了，但实际上并非如此，从完全许用到完全失效之间有一个过渡过程。当考虑这一过程时，一…     

机械零件的模糊可靠性优化设计

本文在分析了优化设计和模糊可靠性设计,这两种设计方法的基础上,探讨了机械零件的模糊可靠性优化设计的方法,并以某机构中弹簧的模糊可靠性优化设计为例进行了分析计算。     

具有可靠度约束的行星齿轮传动的稳健优化设计

利用稳健优化设计方法建立了行星齿轮传动的稳健优化设计数学模型，包括设计变量，目标函数和约束条件的确定，其中约束条件包括强度可靠度等性能和几何约束。最后运用正交试验法求得出行星齿轮的稳健解，并对其结果进行了分析。     

人工骨个性化定制与激光快速成型

复杂曲面的人工骨个性化定制与激光快速成型一直是人工骨设计与制造的难点,针对此问题提出了一种由自然骨CT切片数据构建STL模型并采用激光快速成型的方法。首先对自然骨CT切片进行目标边缘提取,并采用八邻域跟踪算法获取自然骨的轮廓数据;然后,为满足激光快速成型对层片厚度的加工要求,建立相邻断层切片上的轮廓匹配点对,根据轮廓匹配点对,线性插值得到中间过渡轮廓数据,并采用三次样条曲线对自然骨轮廓进行拟合;最后采用最小对角线三角剖分法生成自然骨的STL模型,并通过激光快速成型机打印出人工骨。试验验证了方法的可行性与有效性。     

提升机主轴疲劳强度的模糊概率设计

模糊概率理论和模糊概率设计近几年已逐步渗透到机械工程领域，但在矿山机械方面还应用较少。目前，提升机主轴的疲劳强度设计均采用常规的安全系数法，这是因为人们对材料强度、载荷以及主轴尺寸的不确定性尚未充分认识，其主要表现在离散性和模糊性两方面，前者是一种概率意义上的非确定性设计变量，简称为随机变量；后者是由于种种客观条件限制或研究对象过于复杂，以致有关的设计变量难以精确定量，简称为模糊变量．它可用模糊集合与隶属函数来表示。1模糊子集及模糊事件的概率和隶属函数由隶属函数的映射见：＊J【0，1］刚一战（U顺刻…     

螺栓联接的模糊可靠性设计

本文根据模糊可靠性设计理论，探讨了螺栓联接的模糊可靠性设计原理和方法，并举例说明了受预紧力和轴向变载荷的拉紧螺栓联接的模糊可靠性计算。     

带传动承载能力的模糊概率设计

本文根据模糊概率理论，结合带传动承载能力的传统理论，探讨了带传动承载能力的模糊概率设计方法，并给出了设计实例     

碟形弹簧的模糊可靠性优化设计

碟形弹簧的模糊可靠性优化设计林国湘（衡阳有色冶金机械总厂）１引言碟形弹簧具有轴向尺寸小，能承受大的载荷，且具有变刚性的特点，因而广泛用作为减振、缓冲和储能弹簧。然而，目前碟形弹簧的常规设计或者是优化设计中常常忽略了这样两个问题，即设计参数的离散性和模...