空间机械臂的鲁棒复合自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机械臂系统,考虑存在参数不确定性及非参数不确定性,首先建立了系统的估计模型,并且提出了一种鲁棒复合自适应控制方法,其参数适应律由估计误差和跟踪误差共同决定.证明了这种方法不仅可维持系统的全局渐近稳定,而且还可快速收敛和减小跟踪误差.     

基于多信息融合的ROV悬停控制研究

水下机器人(ROV)的水下悬停是一种非常重要的运动形式,为了实现水下悬停控制,设计了一种基于多传感器信息融合的悬停控制方法.ROV采用加速度计、陀螺仪和深度计分别获取机体的各轴的加速度、姿态角以及深度等信号,采用四元数对陀螺仪数据进行解算,得到机体实时姿态角,通过加权滑动滤波对陀螺仪和加速度计的数据进行预处理,之后采用...     

特高压便携式接地短路保护装置用铜包铝合金电缆的研制

从特高压接地软电缆的应用工作原理、制造工艺及性能测试方面出发介绍了一种质量较轻、机械强度高、载流容量大的新型便携式接地线.通过不同材质的性能对比及短路负载试验,证明这种接地线可应用于特高压线路或其邻近低压线路的停电检修工作中.     

空间机器人的动力学等价机械臂

讨论了如何将一个自由飘浮空间机器人(SM)等价成一个通常固定基座上的机器人,将其定义为动力学等价机械臂(DEM),并阐述了DEM与SM运动学与动力学的等价性.通过仿真验证了在闭环控制下DEM与SM的等价性.     

冶金化学分析检验的质量控制

我国在进入新的发展阶段之后，冶金行业的发展变得更加迅速，并且取得相应的成果。冶金行业在化学分析的过程中检验质量，这一过程对于该行业的发展起到了关键作用。为了科学合理地对化学分析检验的实际质量进行控制，必须在分析检验的过程中，做到有效控制质量，同时对整个流程进行优化。基于此，对冶金化学分析检验进行分析，重点阐述控制其质量的策略。     

基于尖点突变理论的大凉山隧道断层带渗流/爆破开挖时围岩稳定性研究

依托四川省乐西高速大凉山^#2隧道项目，基于尖点突变理论所提出的失稳判据对围岩稳定性进行判定，采用有限元软件MIDAS GTS NX建立相关隧道开挖模型，研究了隧道—断层系统在地下水渗流和爆破条件下围岩应力、位移和最大振速峰值的变化情况。结果表明，通过失稳判据计算发现，围岩综合刚度比k<1,分岔集方程Δ<0,两者结果均表明围岩具有失稳风险；渗流条件下断层围岩最大主应力为27.71 MPa,拱顶位移沉降为307.83 mm,应力比非断层处增加了约20.64%,位移增加了105.21%,受爆破因素影响，断层处竖向最大振速峰值是普通围岩的13倍左右，达到了162.97 cm/s,可见断层的存在会对其周边围岩动力响应产生放大效应；理论计算和数值模拟结果均表明大凉山隧道F3断层处具有失稳风险，施工时应当提前采取相应的防范措施。     

面向话题的讽刺识别：新任务、新数据和新方法

现有的文本讽刺识别研究通常只关注句子级别的讽刺表达识别，但缺乏考虑讽刺对象对讽刺表达的影响。针对这一问题，该文提出一个新的面向话题的讽刺识别任务。该任务通过话题的引入，以话题作为讽刺对象，有助于更好地理解和建模讽刺表达。对应地，该文构建了一个新的面向话题的讽刺识别数据集，包含707个话题，以及对应的4 871个话题-评论对组。在此基础上，基于提示学习和大规模预训练语言模型，该文提出了一种面向话题的讽刺表达提示学习模型。在该文构建的面向话题讽刺识别数据集上的实验结果表明，相比基线模型，该文所提出的面向话题的讽刺表达提示学习模型性能更优。同时，实验分析也表明，面向话题的讽刺识别任务相比传统的句子级讽刺识别任务更具挑战性。本文的数据集和代码已发布在https://github.com/HITSZ-HLT/Tosarcasm.     

同轴水密电缆用金属化纤维材料的性能研究

随着海洋装备技术的发展,对同轴水密电缆的轻量化和耐弯曲性能提出了较高的要求。通过研究镀银芳纶纤维、镀银维克特纶纤维和镀银柴隆纤维三类不同类型的金属化纤维及其编织屏蔽的性能以及对同轴水密电缆的减重性能、屏蔽性能、抗压性能、温度相位稳定性的影响,认为目前同轴水密电缆较为理想的金属化纤维编织屏蔽材料是镀银柴隆纤维。     

四种防霉剂用于皮革的防霉性能对比研究

分析了目前汽车用皮革用防霉剂的现状，选用了4种符合法规要求的环保型防霉剂处理蓝湿革。通过MIC法、湿室挂片法、杀菌率法和抑菌圈法进行测试，结果表明，DCOIT对皮革上的优势霉菌抑菌效果最好，MIC值为50 mg/mL,杀菌率达到100%。经过DCOIT处理的蓝湿革，防霉剂吸附率高，其抑菌能力最强。研究内容可为应用于汽车皮革保护提供技术参考。     

新时代背景下建筑学人才发展困境与培养改革研究

在新时代城乡建设发展新需求下，8所建筑院校联合组建“新时代我国建筑人才结构发展战略研究”项目组，采用“基层统一”与“顶层引领”相结合的研究方法，形成“三下、三上”的研究策略，并在总结建筑学专业型与学术型人才发展困境的基础上，提出本、硕、博三个阶段人才分层培养定位、专业型与学术型人才分类培养路径、师资队伍建设，以及与注册建筑师考试制度衔接等人才培养关键问题。通过调查分析与会议研讨，形成以“学制、学位、学科”为抓手的建筑学人才发展思路与方案构想，以期为我国建筑教育改革提供参考。