超细纤维素与丙烯酸接枝共聚反应规律的研究

用过硫酸盐氧化法使超细纤维素与丙烯酸接枝共聚。当反应温度 88℃ ,反应时间 5h ,单体用量 3 .75mol/L ,引发剂浓度 3 .5mmol/L ,接枝率可达 70 %以上。文章同时对其接枝反应的机理进行了探讨。     

基于动力学的协作机械臂零力拖动研究

以一种6轴协作机械臂开发平台为对象,对零力拖动示教进行研究.利用拉格朗日法及机械臂结构参数建立其本体动力学模型;将静力学中的摩擦力矩和惯性力矩加入到动力学方程之中得到协作机械臂的零力拖动模型;根据电机轴角速度关系将动力学力矩与关节PMSM电机数学模型结合,得到电机层面的力矩模型;与零力拖动模型整合得到实际应用中的零力拖...     

基于SOPC技术的导航解算系统

以惯性导航系统的校正为应用背景,提出了一种基于SOPC技术设计导航解算系统的实现方案.介绍了解算系统设计的原理,重点研究了系统硬件平台的设计以及系统应用程序的开发.本方案设计实现的解算系统具有集成度高、运算速度快、解算精度高等特点,系统测试结果满足了用户设计性能要求.     

基于行波时差法的配电网故障诊断方法

针对配电网结构复杂故障难以精确诊断的问题,提出了一种基于故障行波时差的配电网故障诊断方法,实现对配电网故障点的精确定位及故障类型的判断。根据线路行波传输特性及故障点距离计算理论,构建配电网线路状态方程,将计算的理论值代入状态方程,输出故障搜索矩阵,利用矩阵变化的特征来诊断线路的故障情况。最后,利用行波到达多端时刻差解决线路中波速变化造成的故障定位不准确问题。该方法经配电网仿真模型验证具有有效性,可以准确诊断出不同阻值接地故障。     

非结构化环境下的单目视觉可通行区域检测

目前三维避障主要采用三维激光雷达或者基于深度学习的障碍物识别,但前者价格昂贵,后者训练成本高且不稳定。为了稳定、鲁棒地实现低成本三维空间避障方案,提出了一种基于单目相机的可通行区域检测方法。该方法利用特征点标识障碍物,通过对相机高度和旋转平面加以约束,解决单目SLAM中的尺度不一致问题,并设计了障碍物距离求解器和代价求解器对小车前方区域特征点进行处理,计算出视觉代价地图,划分可通行区域。该方法优势在于仅需要低成本的单目相机便可完成可通行区域检测任务,可方便地移植到轻量级的移动设备,计算得到的视觉代价地图亦有利于小车后续的路径规划任务。在KITTI数据集上进行的实验表明,该方法的平均运算速度能达到20 frame/s,能满足小车实时避障的要求,对于单目SLAM的尺度恢复误差为2.5%～4.9%。     

基于Class-D功率放大的超声波电动机驱动方案

研究了一种基于有源滤波器和D类(Class-D)功率放大的新型高性能超声波电动机驱动方案。基于有源滤波器设计了频率、幅值、相位可调的正弦信号发生器,设计了基于Class-D功放的功率放大和匹配电路。通过匹配电路仿真分析验证了该方案的设计思想。在现有旋转行波超声波电动机上将所提方案与传统脉宽调制(PWM)逆变式驱动方案进行了对比实验,对两种驱动电路产生的波形进行了频谱分析。实验结果显示,与PWM逆变式驱动方案相比,基于有源滤波器和Class-D功率放大方案的驱动波形谐波分量较少,能量损耗较小,同时缩小了驱动器体积,有利于实现超声波电动机驱动器的小型化。     

页岩油气革命及影响

页岩油气革命延长了世界石油工业生命周期、助推了全球油气储量和产量增长、影响着各国能源战略格局。地质历史时期生命大爆发及生物大灭绝事件控制了全球富有机质页岩的形成和演化。结合世界页岩油气勘探开发实践分析,页岩油气革命包涵科技革命、管理革命和战略革命。科技革命将资源视野从源外单一资源类型扩展到"源岩油气"系统;管理革命实现页岩油气低成本开发;战略革命重塑世界能源新版图。通过系统介绍中国陆相页岩油、海相/陆相页岩气两大领域的工业实践,明确了地下原位加热转化技术是中—低成熟度页岩油资源规模开发利用的现实探索,水平井体积压裂技术是实现中—高成熟度页岩油经济开发的有效途径,指出鄂尔多斯盆地延长组7段中—低成熟度页岩油和四川盆地侏罗系自流井组大安寨段中—高成熟度页岩油具有很大的资源潜力。当前,中国3 500 m以浅海相页岩气开发已有成功经验,海陆过渡相和3 500 m以深海相页岩气勘探取得了重要突破。地下煤气化试验探索煤炭清洁化和可持续利用新模式。页岩油气革命对中国能源发展具有深远影响:页岩油气革命突破传统找油理念,助推"源岩油气"成为新的油气系统;页岩油气革命推动"技术爆发",加快能源类型迭代;页...     

环境障涂层材料及结构的研究进展

陶瓷基复合材料(CMC)具有低密度、高强度、抗氧化、抗烧蚀和优异的高温力学性能,在未来的航空航天领域前景十分广阔。环境障涂层(EBC)是为了提高陶瓷基复合材料部件在高温腐蚀环境下稳定性的表面防护涂层。EBC研究主要集中在涂层材料、涂层结构等方面,目的是为了提高涂层的高温稳定性和耐腐蚀性能。介绍了环境障涂层的发展历程,以及涂层材料和涂层结构方面的研究进展。     

新能源在碳中和中的地位与作用

二氧化碳是全球碳循环的重要介质,具有实现生态系统有机物的转换和造成温室效应的双重属性.将大气圈中被固定或可利用的二氧化碳定义为“灰碳”;无法被固定或利用,并留存在大气圈中的二氧化碳定义为“黑碳”.碳中和是人类发展的共识,但在实施过程中面临着政治、资源、技术、市场、能源结构等诸多挑战.提出碳替代、碳减排、碳封存、碳循环是...     

基于冲击谱绘制产品破损边界曲线：算法及程序实现

阐述了应用冲击谱推导广义破损边界曲线,介绍了一种适于计算冲击谱的数值算法——样条函数法;用Turbo Pascal语言编制了相应的计算机程序,并以后峰锯齿脉冲为例列出了输出结果。