人机协作中人体运动预测方法研究综述

当今世界制造业智能化发展趋势下,产品制造过程愈加重视机器人的使用和柔性化生产,轻量灵活的协作机器人与人进行协同作业能有效提高工作效率,实现人与机器的优势互补。但人机协作的开放环境中,动态障碍物如人的运动轨迹具有时变性和不确定性,为了使人与机器人的协作过程更安全、流畅,机器人需要感知人类同伴正在进行的动作,预测人体下一步的运动轨迹,并相应地进行自己的运动规划。具体来说,机器人具备早期预测的能力很重要。为了保证人机共享时空下操作人员的安全,使人与机器更高效地协作,介绍了近年来国内外学者针对人机协作安全策略中人体运动预测方法的研究状况,并对其发展趋势和下一步的研究方向进行探讨。     

基于双级二次流射流的流体推力矢量偏转控制

为了在单级射流流体推力矢量控制基础上获得更大的流体矢量偏转角,提出一种基于双级二次流射流的流体式推力矢量喷管,利用双级二次流造成的压强差使主流在第一次偏转的基础上再次发生偏转。采用CFD仿真确定模型二次流管道开口大小及入射角度,通过仿真、烟流显示及测压实验分析单级二次流射流、双级二次流射流控制状态下主流矢量偏转对应的流动控制机制,并通过后期处理得到流动控制规律。结果表明：通过双级二次流作用可以使主流产生两次偏转,从而显著增大主流矢量偏转角度;当两级二次流控制缝输出流量与主流体积流量比均为0.021时,可以获得12.5°的最大向上主流矢量偏转角。

     

并网变换器虚拟同步无模型参数鲁棒增强控制策略

随着新型电力系统的发展,并网变换器已成为能量传输的关键设备。模型预测控制的虚拟同步机参数鲁棒性较低,当并网参数失配时,输出电流纹波增大,同步机功率支撑下降。针对此问题,提出一种改进的虚拟同步无模型参数鲁棒预测控制方法。首先,该方法采用四阶Runge-kutta优化超局部无模型得到虚拟同步机参数增强鲁棒模型。然后,采用Lagrange插值法求解模型中K参数,通过前4个时刻的采样值预测下一时刻的输出。同时设计虚拟惯量无模型自适应预测算法,实现了惯量动态需求响应。最后,经过价值函数寻优比较得到虚拟同步机的优化电压矢量,实现参数鲁棒增强控制。实验结果表明,所提出的控制策略在参数失配情况下功率支撑能力稳定,频率波动时虚拟惯量能够动态响应,具有良好的稳态和动态响应性能。     

基于3DS MAX的机械设备竟标方案的设计

就3DS MAX在机械设备竞标方案书写过程中的应用，对这种设计方法进行了详细的论述。从而说明利用此种方法不仅能够很好的表达复杂机械设备设计方案的意图，而且也能够很直观的说明机械设备的各个相关运动机构的运动过程，并且能为将来进行机械设备的物理样机设计提供有利的参考。     

工业测控设备内生信息安全技术研究综述

工业测控设备是工业控制系统的神经中枢,其信息安全问题直接关系到工业控制系统的安全。传统信息安全防护技术手段具有局限性,网络无法阻断物理介质传输数据和物理设备的接入,即使是物理隔离的工业测控设备,亦可以成为攻击目标,迫切需要增强工业测控设备自身的内生安全防护能力。本文结合相关国际标准和国家标准,将工业测控设备内生信息安全防护技术分为静态加固技术和动态防护技术,对涉及的七类信息安全防护技术进行了逻辑分类,给出了工业测控设备的内生信息安全的术语定义,并具体分析、评价了已有相关理论研究和关键技术的优势和不足之处。最后,对工业测控设备的内生信息安全防护技术的发展趋势进行了展望。     

大柔性飞行器的自适应姿态控制设计

研究系统存在不确定性的大柔性飞行器的姿态跟踪控制问题.针对高阶大柔性飞行器模型,使用平衡实现方法对其降阶,并通过奇异值对比分析系统降阶前后特性.基于降阶模型,设计LQR-PI控制器作为基线控制器.考虑不确定性,利用李雅普诺夫稳定性理论设计模型参考自适应控制器,并对比两种方法的控制效果.仿真结果显示,所提方案对包含不确定性的系统具有较好的控制效果,能使系统完成期望的姿态跟踪目标.     

农民工社会保障问题若干思考

随着城市化、工业化进程加速推进,农民工问题越来越引起社会关注。农民工问题已经不是一个单一的问题,它涉及到诸多领域,如经济、政治、文化、社会等等,并直接影响社会主义新农村建设的进程。由于诸多原因,这一阶层的合法权益得不到有效保障,该文在简要阐述农民工社会保障重要性基础上,从分析农民工社会保障的现状及其成因出发．探讨了解决农民工社会保障问题的相关对策。     

基于CiteSpace的中文评论文本研究现状与趋势分析

自然语言处理一直是人工智能领域中的热点话题,其中基于评论的文本分析吸引了学者的注意.通过对国内关于评论文本分析的文献进行可视化分析,进而掌握该领域的研究现状和前沿发展趋势.以中国知网为数据来源,共选取453篇有效的核心期刊论文,使用CiteSpace软件绘制知识图谱并加以分析.分析结果显示:该领域的文献数量在近15年内整体呈上升趋势;作者之间、研究机构之间的合作关系并不紧密,尚未形成具有凝聚力的研究群体;情感分析、在线评论、深度学习是目前研究的主要热点.从初期的理论基础发展以及应用方向上的扩展,到后期在分析手段和模型上做出改进,学者们对该领域的研究逐渐深入.未来各研究者及研究机构之间的合作关系还需加强,以深度学习为代表的各类模型未来将持续发展和改善.     

抽油机井平衡块固定螺栓打备扳手的研制与应用

抽油机井在油田上有千万台,调平衡是项经常性的工作,调平衡的效率也就需要提高,针对平衡块狗牙螺丝在拆卸和安装时由于螺栓随着螺帽转动,无法顺利完成这一段的工作,影响生产,影响产量。根据所有抽油机狗牙螺栓都是46螺帽的共同的特点,制作此工具。经过多年的应用结果表明,该工具虽然不大,可是在提高调平衡的效率上却有特别显著的作用,且减少了劳动强度。     

考虑交互作用的铝合金搅拌摩擦焊工艺参数优化

对铝合金材料来说搅拌摩擦焊优于任何其他焊接方法，但搅拌摩擦焊过程中如果搅拌头或焊接参数选择不合适则在焊缝中会产生各种焊接缺陷，影响焊接接头的质量。选择搅拌头旋转速度(A)、搅拌头横向移动速度(B)、搅拌头轴肩下压力(C)作为控制因子，在考虑交互作用的基础上选择L27(313) 正交表安排实验，选择抗拉强度作为考察指标。通过极差分析和交互作用效用图分析得出控制因子的最佳组合方案为A3B2C2，通过方差分析得出控制因子对考察指标影响显著性程度，通过实验验证了结论的正确性。