基于距离精度的工业机器人标定模型

工业机器人主要有两个性能评价指标:重复定位精度和绝对定位精度。由于制造与安装误差,导致工业机器人定位精度不高,因此,在机器人使用前需要对其进行标定。但在应用传统的方法进行位置误差的标定和补偿时,要涉及到测量系统坐标系与机器人基础坐标系间的变换。由于这一过程很难精确完成,容易引入误差。因此,本文利用距离精度的定义,在修正的5参数DHM(Denavit-Hartenberg Modified)运动学模型的基础上,建立了机器人的距离误差标定模型,该模型可以避免坐标转换带来的误差。基于该模型,利用Matlab软件进行仿真实验。仿真结果显示机器人距离误差标定模型可以明显提高机器人的距离精度,为后续的实验打下基础。     

论车辆荷载对路面破坏的影响

路面的破坏现象不是由单一因素引起的,是由多种因素的共同作用引起的.主要探讨了车辆荷载与车辙形成的关系,并分析了不同荷载作用下对沥青路面结构的影响,以及车辆荷载与疲劳裂缝的关系,为车辆荷载对路面破坏影响的进一步研究提供了必要的理论基础.     

基于双重注意力机制的CycleGAN海岸线自动提取方法

将遥感图像进行像素级海陆分割是海岸线提取的一项基础性工作。由于海岸线的动态变化,获取精准的海岸线标记数据集比较困难,为此采用Google Aerial photo-Maps配对样本,在对Google Maps进行海陆二值化处理后构建了新的配对数据集。针对新数据集样本较少问题,在循环生成对抗网络（CycleGAN）模型的基础上,提出了基于双重注意力机制的DAM-CycleGAN。新模型全面考虑遥感图像和海陆二值化图像之间的结构相似性,改进了循环一致性损失,并设计通道注意力模块和空间注意力模块来凸显显著性特征和区域,以增强模型在小样本训练下的特征学习能力。在均方误差、平均像素精度和平均交并比（MIoU）三个评价指标上,与全卷积神经网络模型、DeepLab模型在多个规模数据集训练下的实验结果对比,改进模型转换的海陆二值化图像与真值图像更加吻合,MIoU值分别至少提高7%、6%以上,验证了所提方法的有效性和可行性。     

准噶尔盆地南缘初春沙漠含水率、沙漠冻土及植被覆盖率研究

准噶尔盆地南缘处于沙漠绿洲交汇处,生态环境脆弱,当地植被是“三北”防护林的重要组成部分,冬季降雪融化形成的水源,是当地沙漠植被赖以生存的主要组成部分之一。本文根据在当地沙丘多点取土,测得沙丘阳坡、背阴坡和沙谷的冬季冻土深度分别13cm、29cm、32cm;利用烘干法测土壤质量含水率．计算出沙丘阳坡、背阴坡和沙谷的累积含水量分别为1．3mm,2．1mm,1．67mm;同时测量三点的植被覆盖率变化,得出当地沙漠不同地形的含水率变化和植被覆盖率的关系,为当地生态建设提供数据支持。     

大渡河过饱和溶解气体原型观测研究

高坝泄洪会导致水中的总溶解气体(total dissolved gas,TDG)过饱和,其不利影响会持续较长范围,可能导致下游鱼类患气泡病甚至死亡.随着大量高坝的建成运行,这一生态环境问题更受关注.基于对大渡河水电站A的3年过饱和TDG原型观测数据,分析过饱和TDG生成释放的影响因素及其作用规律,并开展泄水方式优化的分...     

基于协同学理论的小电流接地系统单相接地故障选线方法

提出了一种基于协同学理论的小电流接地系统单相接地故障选线方法。利用协同学理论下的绝热近似等效原理将描述故障的方程组中的变量划分为快驰豫参量和慢驰豫参量,并消去前者使方程简化;将选线过程视为序参量动力学系统的运行,通过研究实验样本在该系统中的演化判断其结构和最终状态,从而选出故障线路。该方法提取模式的整体特征,可有效避免选取特征量时的困难。实例分析表明,该方法有效可行并具有很强的抗干扰性。该研究对协同学理论在电力系统中的应用有启发作用。     

磁畴细化型硅钢材料在矿用隔爆型干式变压器中的应用研究

通过磁畴细化型硅钢材料对矿用隔爆型干式变压器空载损耗所产生影响的研究,提出其应用要点.     

空间机械臂在平衡状态流形上的小振动与稳定性

研究了一类空间自由飘浮的平面2R机械臂在平衡状态流形上的小振动稳定性。考虑动量矩守恒具有非完整约束性质,建立了考虑控制力矩作用的非完整动力学方程。在小振动的条件下把系统的动力学方程线性化,然后根据赫耳维茨判据研究了该系统在平衡状态的流形上的稳定性条件。仿真结果表明,系统在平衡状态流形上的小振动一般是不稳定的,只在特定初值下存在少量稳定的平衡状态流形。考虑到系统具有复杂的非线性,在稳定流形和不稳定流形之间可能存在复杂的穿插和其他非线性现象。     

解决高线PF线C形钩故障的方法

通过对PF线C形钩的平衡轨及支撑梁进行应力计算和分析,得出增加C形钩平衡轨及支撑梁强度无法解决备件损坏问题.按照损失最小的思路,设计一种便于拆除和更换的连接角铁,当发生碰撞时,连接角铁首先断裂,从而保护C形钩的支撑梁和平衡轨.     

某车麦弗逊悬架实体建模与仿真分析

应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS的CAR专业模块建立某车辆的麦弗逊式前悬架多体系统模型，分析了悬架系统相应的车轮定位特性，明确了车轮定位参数的变化趋势，为进一步优化设计提供了理论依据。