基于旋量理论和Paden-Kahan子问题的6自由度机器人逆解算法

机器人逆解中运动学模型的建立主要采用Denavit-Hartenberg(D-H)参数法和旋量法。D-H参数法相对成熟,在机器人运动学分析中得到广泛应用。旋量法实际应用相对较少,但旋量法中机器人各连杆坐标系相对于底座建立,具有明确的几何意义。基于旋量法建立起的机器人运动学模型,其逆解常采用Paden-Kahan子问题方法加以求解,单纯的Paden-Kahan子问题法只能解决低自由度机器人的逆解。针对后三个关节相交于一点的6自由度关节机器人,基于旋量理论建立起机器人运动学模型,利用经典消元理论和Paden-Kahan子问题相结合的方法,提出一种机器人运动学逆解算法,并给出此类机器人运动学逆解的显式求解结果。以库卡KR-150机器人为例,利用该算法进行运动学逆解,验证了算法的正确性。     

中国传统民居院落空间生态特性解析

今天重新审视中国传统民居建筑在处理人与自然关系方面的生态建筑理念和技术经验,成为一个新的研究领域。院落空间作为传统民居的核心自然成为关注的焦点,本文从四个方面对民居院落空间的生态特性进行了阐述。     

浅析大学生择业心理态势

当前大学生就业已成为社会普遍关注的问题,大学生就业难已是不争的事实.如何加强大学生择业心理咨询,指导大学生合理面对就业,使广大毕业生积极就业,是高校毕业生工作面临的新课题.有针对性分析大学生就业心理,并结合实际提出加强大学生就业的几点建议.     

研讨式教学在“计算机系统基础”课程中的应用

研讨式教学是指在教师的精心设计和指导下,为实现一定的教学目标,通过预先设计与组织的场景,启发学生就特定问题发表自己的见解,加深对知识的理解和掌握。培养学生的独立思考能力和创新精神。根据教授本科生课程“计算机系统基础”的教学实践与经验,详细地阐述了计算机系统基础课程中实施研讨式教学的方案。     

素质教育研究

从素质教育的概念、内容以及加强素质教育应注意加强人文教育入手,提出加强素质教育的重要性。论述了走出教育误区及加强素质教育的有效途径,如提高教师队伍的整体素质,加强素质评价,等等。     

Li/CF_(x)一次电池研究进展北大核心CSCD

锂/氟化碳(Li/CF_(x))一次电池是目前能量密度最高的化学电源,具有输出电压稳定、安全性好、使用温度范围宽和自放电率低等特点,在军事(单兵作战系统)、医疗(心脏起搏器)、太空探索(空间站)等关键领域具有无可替代的重要性。然而,氟化碳材料的电子导电性较差,很大程度地影响了电化学反应的电极过程动力学,导致Li/CF_(x)一次电池存在高倍率放电性能差、初始放电电压延迟严重、放电过程中发热量大等问题。本文通过对近期相关文献的探讨,首先综述了Li/CF_(x)一次电池在放电机理方面的研究进展,包括两相放电反应机理模型、生成石墨层间化合物中间相的放电反应机理模型、“核-壳”模型反应机理和边缘传播放电反应机理以及最近刚被提出的三步放电反应机理等。其次,重点分析了Li/CF_(x)一次电池面临问题的解决方法,包括氟化碳材料前驱体的选择、氟化方法的改进、复合材料的构建以及电解液的改性和优化方法。其中,氟化碳纳米管、氟化富勒烯、氟化石墨烯等新型氟化碳基材料的应用为氟化碳的发展提供了新的前景。在复合材料的构建策略上,导电聚合物、金属纳米颗粒、氧化物的加入可显著降低电压延迟时间和提升倍率性能。在电解液的调控策略上,氟离子结合剂的引入和氟化锂晶体生长动力学的计算,对于溶解氟化锂和控制氟化锂的生长具有重要作用,有望实现兼具高能量密度和高功率密度的宽温域Li/CF_(x)一次电池。