焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现

采用六点标定法对工具坐标系进行标定. 首先标定工具参数的位置向量,其次标定工具坐标系的姿态矩阵,其中工具中心点位置标定采用线性最小二乘法的矩阵形式进行求解,工具坐标系姿态采用向量和矩阵的基本运算进行求解. 针对RB 1400六自由度焊接机器人,基于开放式软件平台CODESYS开发了工具坐标系标定算法模块和焊枪位姿变换模块,最后以此为基础移动机器人对准基准点,测试分别绕x、y、z轴旋转检查TCP点的位置是否符合要求. 结果表明:该方法确实可行,并且可以适用于其他类型机器人的工具坐标系标定.     

一种光学式运动捕捉系统下的物体运动数据捕捉方法研究

多相机视觉运动捕捉系统能通过捕捉标记点的空间坐标来获得运动物体的运动学参数,文中提出了一种基于多相机运动捕捉系统下的通用物体运动数据捕捉方法;首先根据3个标记点组成固定模型获取物体运动过程中对应标记点的瞬时坐标,然后通过向量法求解出被测物体在运动过程中各采集点对应的物体位姿,然后通过卡尔曼滤波方法消除运动捕捉过程中的系统和环境误差的影响,获得平滑的物体位姿运动轨迹,并根据滤波数据计算出物体在各采集点对应的速度、加速度、角速度、角加速度;最后基于协作机器人进行物体的运动数据捕捉实验,验证了所提出物体运动数据捕捉方法的正确性。     

一步法工艺合成3,5,6-三氯吡啶-2-醇钠

以CuCl_2复合催化剂催化三氯乙酰氯和丙烯腈制得三氯吡啶醇钠,不需要溶剂,将加成反应和环合反应并为一步来制得三氯吡啶醇钠。实验考查了反应温度、反应时间、催化剂等因素对合成收率的影响。此方法合成工艺简单,节约成本,三氯吡啶醇钠的收率提高到80%。     

盐城凹陷阜二段页岩油形成条件及富集规律研究

在岩心观察、分析测试、测录井资料分析的基础上,从页岩岩性、生油性、储集性和脆性等方面分析了盐城凹陷阜二段页岩油的形成条件;在重点油流井和显示井解剖的基础上,结合国内外已发现页岩油层特征,探讨了页岩油的富集规律。认为盐城凹陷阜二段页岩有机质丰度高,微裂缝及微孔隙发育,具有一定储集条件,脆性高,具备页岩油形成条件。页岩油显示平面上主要分布于南洋次凹深凹带,纵向上主要分布于页4、页3段。页岩油富集与有机质丰度、岩石相类型、成熟度、裂缝发育程度、异常压力等因素有关。评价认为南洋次凹深凹带页4段最为有利。     

叶城县农村水价改革中阶梯式水价的应用

本文对叶城县农村供水基本情况作了介绍,对实施阶梯性水价的必要性进行了分析,提出了农村水价的改革思路和改革方案,并对阶梯式水价改革方案的实施进行了探讨。     

石粉含量对机制砂混凝土力学性能影响试验

为了研究石粉含量对机制砂混凝土力学性能的影响,以广西大石山区机制砂为研究对象,开展了机制砂混凝土和天然砂混凝土的力学性能对比试验,研究了石粉含量(质量分数)分别为0%,3%,6%,9%,12%时对机制砂混凝土立方体抗压强度、轴心抗压强度、劈裂抗拉强度、弹性模量和抗折强度的影响,并与天然砂混凝土进行对比。结果表明:机制砂混凝土的力学性能数值随石粉含量增加先变大再变小,石粉含量为3%时机制砂混凝土力学性能数值最大,石粉含量超过3%时会削弱混凝土的密实度、骨架作用和水泥砂浆强度,利用不同地域、不同石材制作机制砂混凝土时,应通过试验确定最佳石粉含量;石粉含量大于6%时,机制砂混凝土力学性能数值小于天然砂混凝土,实际工程中应控制石粉含量上限;建议广西大石山区石灰岩机制砂混凝土换算系数取为0.68;提出的机制砂混凝土立方体抗压强度与弹性模量之间换算公式的理论值与实测值的平均比值为0.982,理论值与实测值相对偏差的平均值为1.88%;所得结论可为机制砂混凝土的研究与推广应用提供借鉴和参考。     

大倾角煤层长壁大采高综采支架动态载荷特征分析

针对大倾角煤层大采高工作面支架受载特征复杂、对工作面围岩稳定性控制影响大等问题。采用现场实测与理论分析相结合方法,研究了大倾角煤层大采高开采过程中,支架瞬态与长时载荷变化规律,结果表明:正常回采阶段与来压期间,工作面循环初期和循环末期支架载荷均呈现出倾斜中部较大、下部次之、上部最小的特征,工作面载荷分区特征更为明显,支架受载不均衡程度表现出后柱大于前柱、循环末期大于循环初期、来压期间大于正常回采阶段;与一般采高大倾角煤层工作面相比,支架受力多变程度明显增加,工作面倾斜上部区域尤为明显,初次来压与周期来压步距均明显减小,来压强度则明显增大,支架阻力整体增加。     

拼焊板方盒件冲压成形压边力数值模拟分析

用有限元分析软件Dynaform对拼焊板方盒件成形进行数值模拟,研究不同压边力对拉深过程中破裂危险点应变路径和焊缝移动的影响规律。通过调整压边力的大小和变化方式,可以实现对拼焊板方盒件薄板破裂危险点处应变路径的控制以及减小焊缝移动,从而提高拼焊板方盒件冲压成形性能。     

W6Mo5Cr4V2铸钢气门阀座的真空热处理

观察和测试了铸钢W6Mo5Cr4V2气门阀座试样真空淬火和三次回火后的组织和硬度。结果表明,气门阀座试样经上述热处理后,组织为回火隐针马氏体+极少量残留奥氏体+断续网状分布的共晶碳化物+弥散析出的二次碳化物;显微组织较均匀,硬度52.0～54.0 HRC,畸变量可控制在要求范围内,满足技术要求。     

GCr15SiMn钢环体的真空热处理及畸变分析

对山形和槽形GCr15SiMn钢环体进行了同炉真空淬火和低温回火试验,并做了畸变统计。结果表明：两种钢环体硬度均匀,为58～62 HRC;但畸变趋势不同,其中山形钢环体内外径收缩畸变量大于椭圆度变化,最大收缩畸变量为-0.44 mm;而槽形钢环体内外径涨缩畸变和椭圆度均较明显,且内外径涨缩量为-0.34～+0.43 mm,椭圆度为0.20～0.50 mm。