多旋翼无人机自主精准降落的控制系统研究

针对多旋翼无人机降落时采用位置控制方式存在位置振荡和速度超调现象的问题,本文采用速度控制的方式进行降落,构建了一个完整的精准降落闭环速度控制系统。首先建立无人机精准降落速度控制系统的总体框架;然后进行无人机降落时多个坐标系之间的转换;再设计外环速度的"比例-积分-微分"（Proportion-Integral-Derivative,PID）控制系统和模糊自适应速度PID控制系统;最后进行2种控制系统的性能测试和对比实验。结果表明,无人机在这2种控制系统下均能成功降落到地面靶标上,且模糊自适应速度PID控制系统降落精度更高,达到了0.13 m以内。因此多旋翼无人机采用模糊自适应速度PID控制系统可实现自主精准降落。     

周围神经MicroCT图像中神经束轮廓获取算法的改进

采用原始的蒙皮区域卷积神经网络(Mask R-CNN)获取周围神经MicroCT图像中的神经束轮廓时存在收敛慢、精度低等问题.首先构建两个数据子集,然后提出一种密集连接型网络结构,提取神经束区域特征.此外,改进目标检测部分候选框的得分评价规则,并结合迁移学习策略改进原始算法的训练方式.采用准确率和交并比指标评价算法的准...     

大黄鱼鱼卵磷脂/麦芽糊精-虾青素微胶囊性质表征及其体外消化特性研究

为探究大黄鱼鱼卵磷脂/麦芽糊精包埋虾青素微胶囊性质，采用喷雾干燥技术制备了大黄鱼鱼卵磷脂/麦芽糊精-虾青素微胶囊，通过测定微胶囊的水分含量、过氧化值、酸价、虾青素包埋率及溶解度等指标，结合场发射扫描电子显微镜、傅里叶红外光谱、热稳定性分析考察了微胶囊的理化性质并进行体外模拟消化研究。结果表明，大黄鱼鱼卵磷脂/麦芽糊精-虾青素微胶囊包埋率高达(90.12±2.01)%,外观呈近球状，表面致密，无明显裂纹，大黄鱼鱼卵磷脂/麦芽糊精-虾青素可形成稳定的微胶囊，并能够在体外模拟消化液中实现缓慢释放。研究结果可为开发大黄鱼鱼卵磷脂作为微胶囊新型壁材提供理论依据。