离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制

研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题. 首先推导出系统的时间--状态线性化模型并证明了系统的能控性; 然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律, 该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界, 且最终一致界正比于期望路径函数变化率的立方. 仿真结果证实了控制律的有效性.     

自由飞行空间机器人系统的协调运动控制

考虑由载体和机械臂组成的空间机器人系统的协调控制问题,提出了一种新的协调控制策略.该策略首先利用简单的变结构控制器粗略控制载体的运动,进而设计机械臂控制器以保证手端精确跟踪其期望的运动轨迹.应用该策略分别对手端自由运动和受限运动设计了相应的控制器,并对两杆平面空间机器人系统进行了仿真,证实了控制策略的有效性.     

非完整链式系统的路径规划--多项式拟合法

针对非完整链式系统,给出了一种路径规划新算法.该算法将较为困难的非完整系统路径规划问题转化为满足给定端点条件的多项式拟合问题,不仅使路径规划问题得到简化,而且可以很容易地应用于复杂环境下的路径规划问题.仿真结果证实了该方法的有效性.     

基于图像识别的AH36钢激光焊缝节点定位技术研究

激光焊接过程中，强光导致焊接节点的视觉图像质量较低，降低了定位准确性。为了优化特殊材质的激光焊接节点定位精准度。以AH36钢为例，设计一种激光焊接节点视觉定位方法。在获取AH36钢的激光焊接节点区域图像后，通过EGDNet算法获取焊接节点边缘图像。利用Shi-Tomasi算法检测焊接边缘图像的角点，计算节点在AH36钢激光焊接图像中的位置坐标，完成AH36钢激光焊接节点定位。实验结果表明，该方法的焊接节点采集质量高、定位精度高、定位效率高。