非完整链式系统的时变光滑指数镇定

针对非完整链式系统,导出了一种时变光滑反馈控制律,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷.所得控制律应用于移动机器人系统的镇定.     

非完整链式系统的输出跟踪控制--动态扩展线性化方法

针对非完整单链和多链系统,利用动态反馈线性化技术设计了输出跟踪控制器.证明了当满足一定的条件时,通过选择适当的输出变量并利用动态反馈可使非完整链式系统实现输入-输出完全线性化,从而可设计线性控制器跟踪期望的运动轨迹.最后以移动小车的跟踪控制为例,通过仿真验证了文中方法的有效性.     

春日话韭

春天,大地复苏,万木迎春,雨水增多,那一畦畦、一丛丛的盈盈春韭,翠绿挺秀,给大自然增添了盎然生机。春韭,根白如玉,叶似翡翠,自古以来就是人人十分喜爱的佳蔬。 韭,在我国的栽培史至少有4000余年。《礼记》中就有“庶人荐韭韭”的记载。唐代诗人杜甫描绘友人以韭待客的诗句是:“夜雨剪春韭,新炊间黄粱。”宋代诗词大家苏东坡从另一个     

油田压裂废液处理技术研究

主要探讨了油田作业过程中所产生的压裂废液的一种处理技术；结合现场污水处理工艺，采用先降解、后掺入的方式，实现压裂废液的达标处理。     

涂料催干剂羧酸稀土络合物的合成

为扩大稀土的应用,解决国内现用的涂料催干剂有毒(铅)、色深(锰等)、依赖进口(钴)等问题,我们研究了羧酸稀土络合物的合成及其在涂料中的应用。有机酸的金属皂类催干剂,多用熔融法和沉淀法合成。近二十年来,国内     

涂料催干剂羧酸稀土络合物的合成(Ⅱ)——叔碳酸轻稀土络合物合成及其在涂料中的应用

一、前言我们曾在环烷酸稀土络合物的合成方面进行过一系列工作,虽然它具有易合成、贮存稳定、催干性能尚好等特点,但是颜色还较深(3～10~＃色)。随着人民生活水平的不断提高,要求涂料浅色化,并且颜色要绚丽多彩,自然涂料催干剂颜色应更浅;再者,为了稀土的开发应用及发挥我国稀土资源优势,上述两点是我们开展这一工作的主要着眼点。     

微细间距集成电路手工焊接技术

根据我厂生产条件实际情况，对微细间距集成电路的焊接技术进行分析、研究，找到了适合我厂、经济的、可行的焊接技术。     

满园春色话酸杏

春天来了．杨柳青青，杏花也迎着和煦的东风．盎然绽放．“满园春色关不住．一枝红杏出墙来”。这杏花．“道白非真白．言红不若红，请君红白外．别眼看天工”，细细观赏起来．它光洁细腻．白中透红．令人神往。有开花就有结果，在初夏时节．杏儿熟了。那美丽的杏黄色．那甜中透酸的味儿．惹人眼馋．逗人品尝。《格物丛话》写道：“杏实味香于梅．而酸不及，核与肉自相离，其仁可以入药。”