一种主从操作的连续体机器人

本文展示了一个主从操作的连续体机器人(CR:Continuum Robot)系统的开发。此系统主要包括主手部分和CR从手部分。主手是具有六个自由度的串联式结构;从手的CR具有五个自由度,包括三个空间位置自由度、一个旋转自由度和一个夹钳开合自由度。着重阐述了主手的设计、从手端CR模块的设计和CR运动学算法的开发,并进行了主从控制的初期实验验证。通过这些功能的实现,该主从操作的柔性机器人将来可以成为经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifice Transluminal EndoscopicSurgery)的重要工具。     

煤系高岭土二次煅烧水热合成P型分子筛

以煤系高岭土为原料,采用二次煅烧和水热合成的方法制备了P型分子筛.第一次煅烧的条件是高岭土和氯化铵混合,条件是800℃、2 h,得到含有少量铁离子的偏高岭土;第二步煅烧的条件是向偏高岭土中加入碱,煅烧条件是40℃,2 h.通过单因素实验,考察了SiO2/A12O3、老化时间对晶相的影响,H2O/Na2O对晶化时间的影响,配料煅烧对产率、粒径、Ca2 、Mg2 交换量的影响.确定了反应的最佳条件为:以NaOH作为配料进行二次煅烧,SiO2/A12O3=3,H2O/Na2O=45,无老化步骤.用XRD对产品进行了表征,用化学滴定的方法确定了所合成P型分子筛的Ca2 、Mg2 交换量,结果表明:P型分子筛结晶完好,钙镁离子交换容量大.     

以科学的观念长效的机制强化建筑施工安全质量标准化建设

为了进一步贯彻落实国务院《建设工程安全生产管理条例》,加强我市文明施工管理,市政府在颁布71号令《天津市建设工程施工安全管理规定》后,于2006年4月24日经天津市人民政府第70次常务会议通过,颁布了第100号令《天津市建设工程文明施工管理规定》。两个政府令的施行,为我市建立一个民主法治、公平正义、和谐诚信、长效有序的建设工程安全文明施工监督管理体系和执法环境提供了保障。 按照市政府令和建设部的要求,今年,我市主要开展了以施工安全质量标准化管理达标为重点的安全监督管理制度建设工作。年初,市建委依据建设部《关于开展建筑施工安全质量标准化工作的指导意见》,颁布了天津市《关于全面推行建筑施工安全质量标准化工作实施意见》,制定了安全文明施工质量标准化管理达标的具体方案,要求2006年底,外环线以内施工现场达标率100％,并创建200个市级文明工地,其他地区达标率在80％以上,到2008年底,实现全市施工现场达标率100％。     

虚假消息注入攻击下的多车队列纵向稳定性控制研究

针对虚假消息注入攻击下多车队列系统纵向稳定性控制问题,采用加性不确定方法量化攻击对队列系统的影响,采用等效时滞、网络诱导时滞等方法,将通信时滞与数据丢包、车载传感器数据离散化特性等因素整合到队列中,构建了网络攻击与信息延迟下的队列模型。基于李雅普诺夫-克拉索夫斯基稳定性理论和H_∞鲁棒控制,提出了一种弱保守性分布式鲁棒抗干扰控制方法,并给出了队列系统保持稳定性的条件。仿真结果表明,所提出的鲁棒H_∞控制方法在保证队列内稳定需求的同时,能兼顾队列稳定性。与常规队列干扰抑制控制方法相比,对于队列内相邻车辆之间的间距误差控制以及跟随车辆与领航车之间的速度跟踪控制效果更好。     

线膛炮身管内表面光整加工的方案研究

火炮身管珩磨中存在着阴线表面及阳线棱边加工不到的问题,在对火炮射击精度要求越来越高的今天,采用新方法对火炮身管进行精密加工变得越来越迫切。通过分析身管内表面对射击过程的影响后,提出了3种精密加工的方法,分别是强制螺旋流法、高压水射环流法、磁流变液法。设计了相应的实施机构,并分析了加工的原理、材料去除的机理。这些具体的实施身管内表面光整加工的方案可为火炮制造提供参考。     

电液比例挖掘机闭环控制技术思考

随着我国基础建设需求的飞速增长和施工要求的不断提高,挖掘机的自动化和智能化成为一个必然趋势。由于挖掘机工况复杂、传感器可靠性不足等原因,目前市场上的挖掘机多为开环控制系统,不具备智能化挖掘机的技术前提。因此,实现挖掘机闭环控制是目前迫切的发展需求和重要的技术基础。研究介绍了挖掘机的工况特点以及与其他行业的不同点;结合挖掘机电液控制系统的特性,深入分析挖掘机闭环控制的难点和原因,并介绍挖掘机闭环控制相关技术的发展现状;最后阐述挖掘机未来技术的发展趋势。     

离心泵叶轮轴面流线分点的二分法

本文从离心泵计轮轴面流线分点的基本原理出发,介绍了用数值分析中解非线性方程的二分法实现对叶轮轴面流线进行分点的方法。该方法避免了繁复的公式推导。具有概念清晰,计算编程简单,运算精度高的特点。     

胶鞋胶料配方设计(六)

分别介绍布面胶鞋、胶面胶鞋、冷粘胶鞋、注射鞋各主要部件胶料的性能要求和胶料配方设计原则,以及制鞋胶粘剂的应用,列举多个实用配方。并介绍胶鞋胶料生产过程中配方的质量管理及质量检测与控制。     

生物柴油/甲醇混合燃料对柴油机性能与排放的影响研究

在一台4缸直喷式柴油机上研究了超低硫柴油、生物柴油及后者与甲醇的混合燃料对发动机性能、气体及微粒排放的影响。生物柴油由餐饮废油制取,除单独使用外和甲醇按体积比90：10和80：20混合后使用。在最大扭矩转速1800 r.m in-1时,在5个不同负荷下,比较了不同燃料热效率及CO、HC、NOx以及微粒质量浓度,微粒的总数量及平均几何粒径。结果表明,和超低硫柴油相比,生物柴油及其和甲醇的混合燃料的热效率增加,NOx和微粒质量、数量浓度的排放降低,但HC、CO和NO2排放升高;同时,随着甲醇混合比例的增加,HC、CO和NO2的排放成比例增加,微粒的质量浓度及数量浓度进一步降低,热效率及NOx几乎保持不变。     

316L不锈钢在模拟人体体液中腐蚀疲劳裂纹的产生和扩展

研究了人工关节常用材料316L不锈钢在人体模拟体液（Hank’s溶液）中腐蚀疲劳裂纹的产生和扩展过程。结果表明，材料在该溶液中具有孔蚀倾向；遭受侵蚀的晶界具有应力集中的缺口效应，在疲劳应力和腐蚀介质的联合作用下产生了腐蚀疲劳裂纹；腐蚀疲劳裂纹的扩展至沿晶伴穿晶的混合型扩展。